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三菱電機産業用ロボット SQ/SDシリーズ
●ご使用の前に取扱説明書をよくお読みの上、 正しくお使いください。
安全に関するご注意
三菱電機株式会社名古屋製作所は、環境マネジメントシステム ISO14001、及び品質システム ISO9001の認証取得工場です。
2011年10月作成この印刷物は、2011年10月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。K-174-8-C8195-D 名-1110(MDOC)
※当社ロボットに関する操作セミナーとサンプルテストを行っております。詳細は、最寄りの代理店・支店までご連絡ください。
お問合せは下記へどうぞ本社北海道支社東北支社北陸支社(金沢)中部支社関西支社中国支社四国支社九州支社
〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3(東京ビル)〒060-0002 札幌市中央区北2条西4-1(北海道ビル)〒980-0011 仙台市青葉区上杉1-17-7(仙台上杉ビル)〒920-0031 金沢市広岡3-1-1(金沢パークビル4F)〒450-8522 名古屋市中村区名駅3-28-12(大名古屋ビル)〒530-8206 大阪市北区堂島2-2-2(近鉄堂島ビル)〒730-8657 広島市中区中町7-32(ニッセイ広島ビル)〒760-8654 高松市寿町1-1-8(日本生命高松駅前ビル)〒810-8686 福岡市中央区天神2-12-1(天神ビル)
(03)3218-6740(011)212-3794(022)216-4548(076)233-5502(052)565-3326(06)6347-2821(082)248-5445(087)825-0055(092)721-2251
三菱電機 産業用ロボットSQ/SDシリーズ
〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3(東京ビル)
MELFANSwebホームページ www.MitsubishiElectric.co.jp/melfansweb/
本品のうち、外為法に定める規制品(貨物・技術)を輸出する場合は、経済産業大臣の許可が必要です。When exporting any of the products or related technologies described in this catalogue, you must obtain an export license if it is subject to Japanese Export Control Law.
情報システム
MESインタフェース製品群
情報連携
生産設備
需要変化適応稼働率向上
ダウンタイム短縮省エネルギーリードタイム短縮生産性向上品質向上原価低減
流れる情報の内容 業務・計画システム
シーケンサ モーションコントローラ 数値制御装置 放電加工機 レーザ加工機
CC-Linkパートナー製品
インバータACサーボ
三菱電機CC-Link対応製品三菱電機CC-Link/LT対応製品
省エネ対策機器
ロボット
MESインタフェース搭載HMI
MESインタフェース搭載シーケンサ
省配線ネットワーク
ON/OFF数値(温度、圧力)
フィールドデバイス
コントローラ
制御機能プログラムデータ
製造情報系(MES)
需要予測、生産計画生産指示、工程管理
基幹情報系(ERP)
ERP
製造実行システム
MES連携機能
情報システム
生産現場
情報連携して『見える化』実現
MES
フィールドネットワーク
情報ネットワーク
コントローラネットワーク
検査ユニット
未来派志向の工場に、最新鋭の右腕を。MELFA。それは、先進のテクノロジーを搭載した、FAのための右腕。工場を“見える化”する「e-F@ctory」や、膨大なデータを一元管理する「iQ Platform」の担い手として、生産現場に効率革命をもたらします。「TCOの視点から生産体制を立て直したい」「パフォーマンスを最大限に高めたい」という熱い思いに、ぜひMELFAという選択を。
21
生産現場と情報システムの連携で、生産の最適化を実現
ロボットとシーケンサをダイレクト接続
工場全体の最適化を図る“タテ”のFA統合ソリューションです。
長年にわたり国内トップシェアを誇るシーケンサを筆頭に、
表示器、インバータ、ACサーボ、放電加工機、ロボットなど、
きわめて多岐にわたるFA製品をラインアップし、
その性能を高めてきた三菱電機。
さらなる生産性向上を目指すためには、現場に潜む課題を見つけ解決する、
新たなコンセプトのFA統合ソリューションが不可欠でした。
e-F@ctoryは、IT技術を活用して、生産現場と上位情報系システムを直結。
ロボットの稼働状況などの生産現場の各種データを「ダイレクト」「リアルタイム」に収集し、
情報システムで活用することで、工場の「見える化」を実現し、
様々な課題を解決いたします。
マルチCPU間高速通信によるスピード連携が、さらなる高速制御を実現します。
iQ Platform対応コントローラは、新世代へと進化した
高速・大容量のシーケンサCPU、高速・高精度をきわめたロボットCPU、そして、これらコントローラ間のデータ通信を
スピードアップするために、新たに開発された「マルチCPU間高速基本ベース」で構成されます。
シーケンス制御とロボット制御の親和性が
飛躍的に向上し、巧緻な制御もハイスピードかつ簡単に行えるようになりました。
さらに、iQ Platform対応コントローラのHMIとしてGOTが進化。さらにライン向CNC、
モーションコントローラにも対応しています。
MELSEC Qシリーズへのスロットインタイプ・拡張性:シーケンサの多様なオプション類が使用可能
・表示機との親和性強化
ビルディングブロックで最新システムを構築。
この高性能コントローラ群が、iQ革命。
●装置設計工数削減 ●立ち上げ工数削減開発コスト 削減
●タクトタイム短縮 ●上位情報システム連携生産コスト 削減
●MELSEC-Q資産活用 ●ダウンタイム短縮保守コスト 削減
ライン向けCNC ロボット
モーションコントローラ
シーケンサ
GOT
RV-SQ series
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
43
新型コントローラへの進化
基本性能の向上
● 制御性能の向上● 駆動性能の向上● 安全性能の向上
機能の充実と性能の向上を図り、中~大規模システムでのFA統合化とトータル性能の向上が可能。iQ Platform対応SQシリーズ。
機能の充実と性能の向上を図り、お客様の従来資産との互換性を実現。スタンダードシリーズSDシリーズ。
※両シリーズともマニュプレータ外形寸法はSシリーズ(従来機種)と完全互換
スロットイン
MELSEC Qシリーズ
SQseries
SQ/SDseries
SDseries
三菱電機だからできた新コンセプトロボット。MELSEC QシリーズにロボットCPUをスロットイン。 従来同様のスタンドアロン型ロボット、互換性維持と制御性能大幅向上を実現。
システムニーズに答える多彩な機能
ロボット動作の最適化
● 最適加減速制御/最適オーバーライド機能● アクティブゲイン制御● 直交コンプライアンス制御● たわみ補正機能● 特異点通過機能● 衝突検知機能● マルチタスク機能
より良いユーザビリティを実現
セットアップ/メンテナンス作業の効率化
● 新型ティーチングボックス● 新型高機能ティーチングボックス● GOT接続機能● パソコンサポートソフトウェア● シミュレーションツール● 位置復旧支援機能● メンテナンス予報機能
便利なインタフェースを標準搭載
システムコストの低減
● イーサネットインタフェース標準搭載● トラッキング機能用インタフェース標準搭載● 付加軸機能用インタフェース標準搭載
垂直多関節ロボットRV-SQシリーズ
水平多関節ロボットRH-SQHシリーズ
垂直多関節ロボットRV-SDシリーズ
水平多関節ロボットRH-SDHシリーズ
パワーアップした機能/性能により生まれ 変わった SQ/SDシリーズロボット
目的や規模に応じた最適なシステムを 構築するためのシリーズラインアップ。
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
65
SQseries
SQ/SDseries
SDseries
新型コントローラへの進化 SQseries
SDseries
操作性の向上
■ プログラム処理時間の大幅短縮
■ CPU能力アップにより、プログラム処理時間を従来の約1/2に大幅短縮
■ 従来コントローラ ■ 新型コントローラ
● 最新の機械指令産業用ロボット安全要求事項ISO-10218(2006)に適合しています。● ロボット単体だけでなく、お客様の装置全体での安全回路(非常停止回路)を容易に構築することができます。
10 JOVRD 100 20 MOV P100 30 M1=M_IN(10) 40 IF M1=1 THEN GOTO 1000 50 IF M1=2 THEN GOTO 2000 60 IF M1=3 THEN GOTO 3000 70 MOV P999 80 ERROR 9000 90 END1000 PL=P1*POFF*PSHIFT1010 PUP=PL1020 PUP.Z=PUP.Z+MZ1030 MOV PUP ・ ・ ・
新型コントローラ
従来コントローラ
ロボット用関節モジュール
GOT
シーケンサシーケンサCPU PIOケーブル
新型コントローラ
イーサネット
ロボット周辺装置
非常停止入力ドアスイッチ入力
イネーブリングデバイス入力
非常停止出力付加軸同期出力
コントローラモード出力ロボットエラー出力
ロボット出力
入力
新型コントローラ
従来コントローラ
プログラム処理時間
10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000 1010 1020 1030
10 20 30 40 50 60 1000 1010 102070 80 90 1030
演算処理、条件分岐処理などにかかる時間が大幅に短縮できます。(動作条件により短縮率は変わります。)
RV-SQ/SDシリーズ専用新規中空構造モータにより、駆動効率を約20%アップ。より厳しい動作条件にも適用可能となります。
GOT~シーケンサCPU~ロボットコントローラというルートでのみ接続可能。GOT通信用ラダーが必要。
GOTから直接ロボットコントローラにリード/ライトコマンドを発行することが可能。シーケンサのラダープログラムを作成する必要がありません。(SDシリーズのみ)
専用減速機・主軸受と組み合わせ関節をモジュール化。
全windowをアプリケーション内に表示。操作性を向上させました。
サンプルプログラム
■ 駆動効率改善による効果
約12
制御性能向上:CPU能力アップによるタクト短縮
駆動性能向上:駆動効率改善による動作デューティーアップ
安全性能向上
2種類のティーチングボックス
GOT接続
中空モータ
主軸受
中空減速機
3ポジショングリップ用入力。 ロボット教示中、オペレータの予見できない危険を防止するために新設されました。第3者によるオペレータの危険回避を目的としています。
プロジェクト制を導入し、シーケンサソフトウェアと操作感を統一しました。システム管理性能向上、シミュレーション機能による事前検討から立上、デバッグまでサポートします。
ロボット盤面/ティーチングボックスの非常停止を出力します。
コントローラの電源がOFFの場合でも有効に働きます。
イネーブリングデバイス入力
標準ティーチングボックス● 表示桁数/文字数の向上(対従来機)● 人間工学に基づいたデザイン● 操作性向上● 強度アップ
● Qバス直結● イーサネット● シリアル通信 etc
R32TB高機能ティーチングボックス● 表示画面の拡大● GUI表示、タッチパネル操作● 豊富なモニタ機能● USBメモリ装着可能
R56TB
非常停止出力
● GOT接続専用プロトコルを搭載し、GOTとロボットコントローラが直接通信することが可能になります。
パソコンサポートソフトウェア(RT ToolBox2)
● プロジェクト制導入により、使いやすさがさらに向上します。
GOT
プロジェクト制
GOTにて画面を作成していただくことにより、簡易的なOP(オペレーションパネル)が実現できます。
サイクルタイム(t)
モータ負荷率(%)
MAX
デューティーアップ
サイクルタイム短縮
新型機用中空モータ
従来機用中空モータ
注)短縮率は動作パターンや負荷により変化します。
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
お客様システム盤GOT1000(GT16/GT15)
87
SQseries
SQseries
iQ Platform対応SQシリーズの各種機能。
ネットワーク一括管理
オプション不要
簡単接続
ロボットプログラム不要
大量データも高速
大規模プログラムも万全
GOT(表示器)で●ロボットの操作/保守が可能●ロボットデータのバックアップ・リストアが可能。
シーケンスプログラムで●情報モニタ●ロボット操作●ロボット動作指令が簡単に可能
ドライブユニットCRnQ‐700 ロボット本体
機器間ケーブル
専用ケーブル
iQ Platform対応シーケンサ+
ロボットCPUQ172DRCPU
シーケンスプログラム
シーケンサ
同一ベースにロボットCPU3台接続可能
対象GOT機種GOT1000シリーズ
GOT前面のUSBインターフェースからパソコン(エンジニアリングツール)操作が可能。
マルチCPU間で高速通信や情報の共有化を行うためのメモリ空間
共有メモリ
パネル操作集約
ロボットプログラム不要!!
①事前にバックアップ
②交換後にリストア
GOTにデータを集約しメンテ性を大幅UP
ロボット動作指令
プログラム不要
ティーチングボックス/パソコン不要
ティーチングボックス/パソコン不要
プログラムを保護
●ロボット内部情報(データ)エラー情報、プログラム情報、ロボット状態、メンテナンス情報、サーボデータ etc.
共有メモリ拡張機能(操作・モニタ機能)
ロボットプログラムレスで以下のような操作画面、情報画面をGOTで表示できます。
ロボットオペレーションパネル画面 ロボットジョグ・ハンド操作画面 ロボット現在位置モニタ画面 ロボット負荷率/電流値モニタ画面 ロボットメンテ予報画面 ロボットマニュアルメニュー画面
マニュアルを表示
操作例動画を表示
ティーチングボックス パソコンサポートS/W
ロボット内部情報(データ)●エラー情報/変数情報/プログラム情報●ロボット状態(現在速度/現在位置etc.)●メンテナンス情報(バッテリ残/グリス残時間etc.)●サーボデータ(負荷率/電流値etc.)
●ティーチングボックスがなくてもGOTからロボットの操作が可能。●ロボット現在位置データ、エラー内容等をGOTに簡単表示。
GOTで操作・保守が可能●ロボット操作画面●ロボット現在位置モニタ画面●負荷率/電流値表示画面●メンテ予報画面
ロボットコントローラソフトウェアVer.N8以降
● 生産現場でのHMI(ヒューマンマシンインタフェース)をGOT(表示器)に一元化し、 操作・保守作業の効率化を実現します。
GOTバックアップ・リストア機能 ロボットコントローラソフトウェアSQ:Ver.N8以降 SD:Ver.P8以降
● GOTでロボットデータをバックアップ・リストア可能です。(SQ/SDシリーズ対応)
● ロボットの状態がすぐ分かる!
●実システムにすぐ適用可能な、便利なサンプル作画データをご用意。●サンプル作画データを使用するためのサンプルシーケンスプログラム(ファンクションブロック)をご用意。
● MELFANSwebでサンプル画像データをダウンロードできます。
ロボットコントローラ
●万一のバッテリ切れ、ロボット故障時も安心です。●定期的なメンテナンス作業後のデータ保存や、おもわぬエラー発生時の状況保存も可能。保守性が大幅に向上します。
●シーケンサ技術者が慣れ親しんでいる位置決めユニットを動かす感覚で、ロボットを動作させることが可能です。●システム動作をシーケンサのみで制御することが可能になります。システムの仕様変更やトラブル発生時にも、シーケンサ技術者のみで対応可能 となり、プログラム管理も楽になります。
※CFカード:コンパクトフラッシュカード
CFカード
●例えば、突然の故障でCPUを交換することになっても●例えば、突然のバッテリ切れでデータが消えてしまっても
●パソコンなしですぐに最新のデータを保存できるので簡単!!もしものときも大丈夫!!
●GOTの画面操作で大事なロボットデータをCFカード※、USBメモリにバックアップ
GOT1000(GT16/GT15)
バックアップ
シーケンサとロボットの立上げ作業は、プログラミング言語が異なるため別々の設計者が担当する場合がほとんどです。特に、立上げ作業中はお互いの制御機器のソフトウェアデバッグの待ち時間等、ムダな時間が発生する場合が少なくありませんでした。
シーケンサダイレクト機能により、シーケンサからロボットをロボットプログラムレスで動作させることができます。シーケンサ言語だけで制御するので、ロボット言語を習得しなくても、シーケンサの設計者のみでロボットを同時にデバッグできます。
マルチCPU共有メモリ上の所定アドレスに、あらかじめ決められた設定値を書き込むことで、ロボットを動作させることができます。よってシーケンサ言語(ラダー、ST言語、SFCなど)を問わず本機能
の実現が可能です。関節補間、直線補間動作が選択できます。また、動作速度、加減速度、ツール設定などロボット動作を詳細に指定することもできます。
コマンド番号
移動先番号
オプション指定
共有メモリ
シーケンスプログラム ロボット本体
シーケンサ+
ロボットCPU
従 来 シーケンサダイレクト実行を活用
ロボットプログラム設計者
シーケンスプログラム設計者
シーケンスプログラム設計者
プログラムを保護
シーケンサダイレクト実行機能 ロボットコントローラソフトウェアVer.N8以降
● シーケンサ言語だけで、簡単にロボット制御が可能になります。
シーケンサダイレクト実行機能を使うと
シーケンサダイレクト実行機能とは
シーケンサダイレクト実行機能の特長
シーケンサでプログラミング
P7参照 P8参照 P9参照 P9参照 P8参照
P9参照
P10参照
P10参照
注)ロボットのデータをGOTでバックアップ/リストアするためには、GT Designer3 Version 1.07H以降を使用し、バックアップ/リストアの拡張機能OSをGOTにインストールしておく必要があります。
注)サンプル画像データをご利用いただくには、GT Designer3 Version 1.07H以降が必要です。
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
iQ Platformシーケンサ
iQ Platformシーケンサ
USB/RS-232/イーサネット
パソコンRT ToolBox2
SQロボット1
iQ Platformシーケンサ
SQロボット2
iQ Platformシーケンサ
SQロボット3
イーサネット、シリアルコミュニケーションによる他局アクセスも可能
MELSECNET/CC-Link
109
SQseries
SQ/SDseries
SDseries
SQseries
SDseries
シーケンサ制御で各装置、ロボットを連携運用するシステム ロボット複数台運用や複数の周辺装置との連携システム等
ロボットを独立させて運用するセル コンベアやステーション等の簡易な周辺機器で構築されるセル等
機械加工システム
コンベアビジョントラッキングセル
●シーケンサによりシステム全体を制御するとき、i Q Platformを用いることでロボットを含めた周辺FA機器を、統合して制御することが可能です。
●システムでのI/O制御は、すべてシーケンサが行います。シーケンサとロボット間の通信はI/Oユニットなどを経由せずに直接行うことができるため、省配線および高速通信することが可能です。
●周辺機器のI/O信号をすべてロボットコントローラに取り込み、ロボットコントローラからの制御のみで動作が完結することにより、簡易にセルを構築することが可能です。●イーサネットインタフェース、トラッキング機能用インタフェース、付加軸機能用インタフェースを標準で準備しました。このインタフェースを使用することで簡易にセルの機能を充実させることが可能です。
シーケンサ~ロボットコントローラ間のデバイス点数が入力8192点/出力8192点に拡張されたことにより、複雑化するシーケンサ管理下の情報を(実運用上)制約無い点数でリアルタイムにロボットへ受け渡しが可能となり、システム構築が柔軟に行えます。
配線レス、I/OユニットやCC-Linkなどのネットワークユニットが不要なため、システムコストが削減できます。
シーケンサ~ロボット間の高速通信機能により、I/O処理時間の大幅な短縮を実現。またコントローラ単体性能も大幅に向上しました。例えばCC-Link接続で16ワードデータ転送(照合チェック付)する場合の時間262msがiQ Platformで接続すると63msと約4倍に高速化します。
I/Oユニット不要
従来製品
高速通信
ロボットCPU
高速シーケンサ
iQPlatform用に開発された新規の高速通信機能(14kワード/1.88ms)
Qバスにスロットイン
シーケンサ
PIOケーブル
増設I/Oユニット
リモートユニット
配線レス
● 各種ユニット情報● 各種センサ情報
I/Oユニット削減
ロボットコントローラ
SDロボット
イーサネット ビジョンセンサ(MELFA-Vision)
内蔵
エンコーダ(トラッキング用)
パラレル入出力インタフェース(オプション)
ドライブユニット
SQロボット
SQロボット
サーボ
リモートI/O
リモートI/O
SSCNET Ⅲ
サーボアンプ(MR-J3)
ドライブユニット
加工機
周辺機器コンベア
周辺機器コンベア
iQ Platform対応シーケンサロボットCPU 2台(MAX 3台)
メインCPUに接続したパソコンからシーケンサネットワーク下のロボットにアクセスが可能です。生産ライン内ロボットの立上げ時間短縮・メンテナンス性の向上が図れます。
1ヶ所からロボット1、ロボット2、ロボット3のモニタが可能です。
FAシステムを統合化し、最適化します。
既存資産をいかしながら、システムを構築します。
省配線/省ユニット化
シーケンサ←→ロボット間の高速制御大量データも高速
トランスペアレント機能により、GOT前面のUSBインタフェースからプログラム、パラメータの編集ができ、操作性が向上します。(SQシリーズのみ)
GOT接続(トランスペアレント機能)
複数ロボットの一括管理
シーケンサ←→ロボット間のデバイス点数の増加 大規模プログラムも万全
オプション不要
ネットワーク一括管理
● セットアップ/メンテナンス時にこんな便利な使い方が可能です。
簡単接続
パソコンとGOT間は、USBケーブルまたはRS232ケーブルで接続
GOT前面のUSBインタフェースからのエンジニアリングツール操作
注)GOT~CPU間バス接続/直結モード時のトランスペアレント機能に対応します。
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
L I N E - U P
CR1QA-7xxCR1DA-7xxミスト仕様は、保護BOX付き(オプション仕様)
RV-2SQ用 RV-2SD/RV-3SQ/RV-3SD用
P25
P27
Q DS
1211
選びやすさにこだわれば、三菱電機のワイドバリエーション。
垂直多関節型(RV) オプション
水平多関節型(RH)
パワフル、スピーディ、コンパクト化など、ロボットに求められる基本性能をすべて兼ね備えた三菱電機のロボット製品群。時代のニーズに応じた自信のバリエーションがFAを劇的に進化させます。
RH-6SQH35RH-6SDH35
CR1QA-7xxCR1DA-7xx
SQ/SDseries
Speedy
Strong
Specialist
クラス最高速度高可搬・高剛性多彩な機能による巧みな作業
型式
軸数
最大可搬質量(kg)
最大リーチ半径(mm)
4
6
350
RH-6SQH45RH-6SDH45
4
6
450
ミスト仕様は、保護BOX付き(オプション仕様)
CR2QA-7xxCR2DA-7xxミスト仕様は、CR3Q-7xx/CR3D-7xxタイプ
RH-6SQH55RH-6SDH55
4
6
550
RH-12SQH55RH-12SDH55
4
12
550
RH-12SQH70RH-12SDH70
4
12
700
RH-12SQH85RH-12SDH85
4
12
850
RH-20SQH85RH-20SDH85
4
20
850
コントローラ *1
*1:コントローラ型名の7xxはロボット本体により異なります。
RH-20SQH100RH-20SDH100
4
20
1000
P21 P21 P21 P23 P23
P25
P27
P26
P28
P23 P23 P23
RV-3SQJRV-3SDJ型式
軸数
最大可搬質量(kg)
最大リーチ半径(mm)
5
3.5
641
RV-3SQRV-3SD
6
3.5
642
CR3Q-7xxCR3D-7xx
RV-6SQRV-6SD
6
6
695
RV-6SQLRV-6SDL
6
6
901
RV-12SQRV-12SD
6
12
1086
RV-12SQLRV-12SDL
6
12
1385
コントローラ *1
P15
RV-2SQRV-2SD
6
3
504
P13 P15 P17 P17 P19
CR2QA-7xxCR2DA-7xxミスト仕様は、CR3Q-7xx/CR3D-7xxタイプ
P26
P28
CR2QA-7xxCR2DA-7xxミスト仕様は、CR3Q-7xx/CR3D-7xxタイプ
P26
P28
P26
P28
P19
本体
電磁弁セット 1~4連(機種により異なります) 電磁弁出力ケーブル付ハンド出力ケーブル 4連対応片末端未処理ハンド入力ケーブル 8点対応防滴グロメット付
7m:標準 15m:特殊
J1軸動作範囲変更用ストッパ
ハンドカールチューブ φ4チューブは、RV-3SQ/SD、RV-6SQ/SD、RH-6SQH/SDHφ6チューブは、RV-12SQ/SD、RH-12SQH/SDH セット数(2、4、6、8本)
機器間ケーブル長(2m 長交換タイプ)機器間ケーブル延長固定
3SQ/SDの変更角度(±30、60、90、120)6、12SQ/SDの変更角度(±45、90、135)
機器間ケーブル延長屈曲標準版ティーチングボックス(7m、15m)
7m:標準 15m:特殊高機能版ティーチングボックス(7m、15m)出力8点ハンド専用(シンクタイプ/ソースタイプ)
増設後ユーザプログラムエリア2MB(SDシリーズのみ)CR1QA-7xx/CR1DA-7xxを内蔵して防塵対策を施します
エアハンドインタフェース出力32点/入力32点(シンクタイプ/ソースタイプ)
シミュレーション機能付(CD-ROM)
パラレル入出力ユニットコントローラ
ソフトウェア関連
保守部品
CBL05:5m CBL15:15m 片端未処理パラレル入出力ユニット用外部入出力ケーブル(5m、15m)出力32点/入力32点(シンクタイプ/ソースタイプ)
CC-Link インテリジェントデバイス局 Ver.2.0対応 1~4局
パラレル入出力インタフェースCBL05:5m CBL15:15m 片端未処理パラレル入出力インタフェース用外部入出力ケーブル(5m、15m)
CC-Linkインタフェース増設メモリコントローラ保護BOXパソコンサポートソフトウェア
簡易版(CD-ROM)パソコンサポートソフトウェアmini版PC-AT互換機用3mパソコンケーブルパターンマッチング/ブロブ/エッジ/バーコード/文字照合/ヒストグラム/カラーネットワークビジョンセンサレイアウト検討/タクトタイム検討/プログラムデバッグSolidworks®へのアドインソフトシミュレータ(MELFA-Works)ロボット本体内用(使用数:機種により異なります)
バックアップ電池コントローラ内用(使用数:1個)
2m (標準付属の5m品の替わりに2m品が添付されます)
継ぎ足しタイプ 継ぎ足し量5m、10m、15m
区分 名称 機能仕様
Dynamic
Drastic
Destination
よりパワフルにより進化したSシリーズの決定版
SDseriesQuick
Quality
Qualification
高速通信・高速制御高い品質高性能
SQseries
標準ティーチングボックス
パソコンサポートソフトウェア
シミュレータ(MELFA-Works)
高機能ティーチングボックス
ビジョンセンサ
特殊仕様
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
(*1) TB ダミープラグ取付時50mm
(50)
(8.5)
(22)
(22)
290
(37)
193
(*1)
4ーM3ネジ193 (8.5)(8.5)
(30) 210
200
(8)
(*1)
4ーM3ネジ
(30) 210
193 (8.5)
281.2
(50)
193
(37)
200
(8)
(32.8)
(32.8)
45°4-M5ネジ深8
φ5H7深8
φ31.5
φ40h8深6
φ20H7深6
矢視Aメカニカルインタフェース部詳細
(据付基準面)
4-φ9据付穴
裏面図(据付寸法詳細)矢視B
(160)
(160)
82
(据付基準面)
82
(135)
67.567.5(40)
Rz 25
Rz 25
67.567.5
(135)
(120)
A→
B
→
レイアウトが小さく
1413
垂直2kgタイプ
RV-2SQ/RV-2SD ■ ロボット外形寸法図・動作範囲図
■ コントローラ外形寸法図・動作範囲図
CR1DA-771 CR1QA-772
〈動作範囲制限〉 J1軸が(-75°<J1<70°)で、かつJ2軸が(J2<-110°)の範囲にある時、J3軸は(80°<=J3)に制限されます。
変種変量生産に対応した未来派志向の組立てセルにジャストフィット。コンパクトなセル構築に最適な小型垂直多関節型ロボットです。
●小さなボディで大きな作業エリア・アーム長、形状の最適化により最大動作範囲を広くしつつ、手元の動作領域も確保。・天吊りアプリケーションでの動作エリアも拡大。・旋回軸の回転範囲拡大[-240°~+240°]により、ロボット後方の作業エリアも有効活用。
●先進のサーボ制御で高速・高精度・最大合成速度4400mm/sec。さらに組立作業でのサイクルタイム短縮を目指し、 手首軸部の速度を高速化。・位置繰り返し精度±0.02mmの高精度を実現。 高剛性アームとアクティブゲイン制御により直進精度も向上。
●周辺装置を考慮したアーム形状・フラップアーム形状で最小動差半径をさらに小さくし、動作領域を確保。・エルボアームの突出量削減し、背面部干渉が減少。・リスト部を小さくし、狭い間口にも容易にアクセス可能。
●豊富なI/Fによる高い拡張性・付加軸制御インタフェース、イーサネットインタフェース、トラッキングインタフェース (トラッキング機能用:SDシリーズのみ)を標準装備し、ロボットを核としたシステム構築が容易。・シーケンサを介さず、GOTから直接ロボットの入出力を制御。 ラダープログラムなしで簡易的な操作パネルの構築が可能。(SDシリーズのみ)
●充実の立上げ支援用ソフトウェア・「RT ToolBox2」:プログラム編集、デバッグ、タクト検討など、 立上げに欠かせない各種機能を搭載したパソコンソフト(オプション)。・「MELFA-Vision」:使いやすさを追及したビジョンシステム活用ソフトウェア(オプション)。・「MELFA-Works」:システム設計、事前検討を強力サポートする 3次元ロボットシミュレータ(オプション)。
RV-2SQRV-2SD
CR1DA-771 CR1QA-772
■ ロボット本体仕様
ロボット本体
型式 RV-2SQ/RV-2SD
機種分類保護等級据付姿勢構造 垂直多関節形動作自由度 6
ACサーボモータ(J2、J3、J5軸ブレーキ付き)
アブソリュートエンコーダ3(2)
駆動方式 *1
位置検出方式
J1J2J3J4J5J6J1J2J3J4J5J6
230+270504
最大合成速度 *4サイクルタイム *5
最大速度
480(-240~+240)
位置繰り返し精度
240(-120~+120)
周囲温度 0~40
160(-0~+160)
本体質量ツール配線 *6 ハンド入力4点/出力0点
ツールエア配管 1次配管:φ4×4本(ベース部からフォアアームまで)
機器間ケーブル接続コントローラ
5m(両端コネクタ)CR1QA-772/CR1DA-771
400(-200~+200)
単位
mmmm
最大可搬質量(定格) *3
度
アーム長
度/s
最大リーチ半径
mm/secsec
動作範囲
mm ±0.02
kg
kg℃
240(-120~+120)720(-360~+360)
225150275412450720約44000.6秒台
19
標準IP30
床置き、天吊り、(壁掛*2)
■ ロボットコントローラ仕様型式
ロボットCPU Q172DRCPUドライブユニット経路制御方式 PTP制御、CP制御
6軸制御軸数プログラム言語位置教示方式
記憶容量
教示位置数ステップ数プログラム本数
汎用入出力
専用入出力
ハンド開閉非常停止入力ドアスイッチ入力イネーブリングデバイス入力
質量構造[保護仕様]接地 *10
外形寸法(足を含む)
電源
周囲湿度周囲温度
単位
点step本
点外部入出力
インタフェース
ポート
スロット
チャンネル
V
℃%RH
kg
Ω
mm
KVA
CR1QA-772
256
汎用入出力に割付
1
111
マルチCPU間共有デバイスに割付
1
Q173DPX(別売)
1(ティーチングボックス:T/B専用)
入力0/出力0(オプションで最大256/256)
入力0/出力0(マルチCPU間共有デバイスで入力8192点/出力8192点(最大))
入力4/出力0(エアハンドインタフェース使用時:4/4)停止専用入力 1
1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)
45~85
1(SSCNET Ⅲ)
DU1A-772
MELFA-BASIC V または MELFA-BASIC Ⅳ ティーチング方式、MDI方式
13,00026,000
1(T/B専用)10BASE-T 1(T/B専用)、1(お客様用)10BASE-T/100BASE-TX
1(エアハンドインタフェース専用)
240(W)×290(D)×200(H)(突起部除く)
約9自立据置・開放構造(IP20)100以下(D種接地)
0.5
CR1DA-771
単相AC180~253 *8
非常停止出力モード出力ロボットエラー出力付加軸同期
RS-422RS-232
イーサネット1(デバイス機能のみ、mini B端子)
0~40
1(シーケンサCPUユニットのUSBポート)
0~40(ドライブユニット)/ 0~55(ロボットCPU)
USB
入力電圧範囲電源容量 *9
ハンド専用スロット
付加軸インタフェーストラッキングインタフェース
スロットメモリスロット拡張スロット *7
点キースイッチインタフェース
*1:標準では、J1軸、J4軸およびJ6軸にブレーキがありません。全軸ブレーキ付き仕様機を別途ご用意しております。 *2:壁掛け仕様はJ1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。 *3:最大可搬質量は手首フランジ下向き姿勢(±10°)での最大搭載質量です。 *4:全軸合成時のハンドフランジ面での値です。 *5:上下25mm、水平300mmの往復動作で、負担1kgの値です。 *6:ツール(ハンド)出力使用時はエアハンドインタフェース(オプション)が必要となります。 *7:オプションインタフェース取付け用。 *8:電源電圧変動率は10%以内となります。 *9:電源容量は通常運転をした場合の定格値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。 *10:接地工事は、お客様にて実施ください。
クラス最高速度
高可搬高剛性
多彩な機能
タクトタイム短縮
多用途への適用
特殊機番号-Sxx :CE仕様などの 特殊機対応(個別対応)
ロボット構造RV : 垂直多関節型
ブレーキ仕様無記:J1軸、J4軸、J6軸 ブレーキなし B:全軸ブレーキ付き
シリーズ名SQ:SQシリーズSD:SDシリーズ
最大可搬質量2:3kg(定格2kg)
RV - 2 SD B - Sxx
組立作業は作業によっていろいろな姿勢をとる必要が・・・
ロボットアーム先端側の軸(J4~J6)速度を高速化
組立作業に多い、作業姿勢の変更をより素早くシステムをコンパクトにするため、4方向に作業位置を設けたい・・・
ウェスト(J1軸)を(360°+α)以上回転させられるようにJ1軸動作範囲を480°(±240°)に拡大移動距離最短で、タクトタイムが短縮、ロボット配置の自由度UP
ウェスト(J1軸)の動作範囲を360°以上に拡大
360度全方向の動作範囲を確保
従来、ロボットの手元にはどうしても無駄になってしまうスペースが・・・
フラップアーム形状で最小動作半径をさらに小さく!! R139.5mmまた、最小動作半径が小さくても、動作範囲領域(最大半径-最小半径)は広く!! 約360mm動作領域を有効活用してコンパクトなレイアウトが可能
作業を素早く行うためには、アーム姿勢変更を高速化することが有効と分析。よって姿勢変更に大きな影響のあるアーム先端側の軸(J4、J5、J6)の速度をスピードアップ!!J4、J5、J6軸速度 当社上位機種(RV-3SDB)の約10%UPでタクトタイム短縮
ショルダ(J2軸)を背面方向にも回転させられるようにJ2軸動作範囲を拡大し、天吊作業にも充分な作業領域を確保アームの方向を変えなくても、大きな作業エリアを確保だから余分な動作が減少し、タクトタイムも短縮
アッパーアーム(J2-J3軸間)形状をフラップ(折り畳み)アーム化
手元作業でレイアウトがコンパクトにコンパクトなセルの構築に用いられる天吊り設置でも・・・
ショルダ(J2軸)の動作範囲を拡大
アーム方向そのままで大きな作業領域を確保
最小動作半径位置姿勢
動作経路例
近接設置可能!!
フラップアーム形状
ワーク
380mm380mm
CL
695mm
ロボット前方向
従来機種では動作不可の後方部分も動作可能
組立作業セル
装置2
装置3払出
装置1
取出
(*1) TB ダミープラグ取付時50mm
注)ロボットコントローラには操作パネルが装着されていません。操作用にスイッチBOXやGOTなどの操作パネルをご用意ください。
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
1615
RV-3SQRV-3SQJRV-3SDRV-3SDJ
垂直3kgタイプ
RV-3SQ/RV-3SD
クラス最高速度
高可搬高剛性
多彩な機能
タクトタイム短縮
多用途への適用
クラス最高速度
高可搬高剛性
多彩な機能
タクトタイム短縮
多用途への適用
RV-3SQJ/RV-3SDJ
RV - 3 SD J B C - Sxx■ 仕様
■ 外形寸法図・動作範囲図
■ 外形寸法図・動作範囲図
型式 RV-3SQRV-3SD
機種分類保護等級据付姿勢構造動作自由度 6駆動方式 *1位置検出方式
J1J2J3J4J5J6J1J2J3J4J5J6
245+270642
最大合成速度 *5
最大速度
340(±170)
位置繰り返し精度
225(-90~+135)
周囲温度
191(-20~+171)
本体質量ツール配線 *6ツールエア配管機器間ケーブル
接続コントローラ *7
320(±160)
単位
mmmm
最大可搬質量(定格) *3
度
アーム長
度/s
最大リーチ半径
mm/sec
動作範囲
mm
kg
kg℃
240(±120)720(±360)250187250412412660約5500
約37
CR1QA-721CR1DA-721
RV-3SQ-SMRV-3SD-SM
CR1QA-721+CR1D-MBCR1DA-721+CR1D-MB
RV-3SQJRV-3SDJ
標準(オイルミスト)IP65 *2
床置き、天吊り、(壁掛 *4)垂直多関節型
5ACサーボモータ
アブソリュートエンコーダ3.5(3)245+300641
340(±170)225(-90~+135)237(-100~+137)
240(±120)720(±360)250187250412660約5300±0.020~40約33
1次:φ6×2本 2次:φ4×8本5m(両端コネクタ)
CR1QA-731CR1DA-731
RV-3SQJ-SMRV-3SDJ-SM
CR1QA-731+CR1D-MBCR1DA-731+CR1D-MB
RV-3SQCRV-3SDC
6
245+270642
340(±170)225(-90~+135)191(-20~+171)320(±160)240(±120)720(±360)250187250412412660約5500
約37
CR1QA-721CR1DA-721
RV-3SQJCRV-3SDJC
クリーンクラス10(0.3μm)
床置き
5
245+300641
340(±170)225(-90~+135)237(-100~+137)
240(±120)720(±360)250187250412660約5300
約33
CR1QA-731CR1DA-731
ハンド入力8点/出力8点(フォアアーム)、予備線8本:AWG#27(0.1mm2)
*1:標準では、6軸機はJ4軸、J6軸にブレーキがありません。5軸機はJ6軸にブレーキがありません。なお、全軸ブレーキ付き仕様 もご用意しております。*2:お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。*3:最大可搬質量は手首フランジ下向き姿勢(±10°)での最大搭載質量です。 *4:壁掛け仕様は、J1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。 *5:全軸合成時のハンドフランジ面での値。 *6:ツール(ハンド)出力使用時はエアハンドインタフェース(オプション)が必要となります。*7:-SM仕様は、コントローラ保護BOX標準添付となります。CR1QA-7xx/CR1DA-7xx(IP20)へCR1D-MB(保護BOX) を添付しています。
注1 :J1軸の角度が170deg≧J1>125degの範囲にあるとき、J2軸の動作範囲は125deg>J2≧-90degに制限されます。注2 :J1軸の角度が-125deg>J1≧-170degの範囲にあるとき、J2軸の動作範囲は130deg>J2 ≧-90degに制限されます。注3 :J2軸の角度が-30deg>J2>-60degの範囲にあるとき、J3軸の動作範囲は4×J2+3×J3>-180を満たし、且つ171deg≧J3>-20degを満たす範囲に制限されます。注4 :J2軸の角度が-60deg>J2≧-90degの範囲にあるとき、J3軸の動作範囲は2.7×J2+J3>-142を満たし、且つ171deg≧J3>-20degを満たす範囲に制限されます。
〈前部広角狭角制限〉
〈後部広角狭角制限〉
注5 :J1軸の角度が170deg≧|J1|>125degの範囲にあるとき、J2軸の動作範囲は120deg>J2≧-90degに制限されます。注6 :J2軸の角度が-30deg>J2≧-90degの範囲にあるとき、J3軸の動作範囲は14×J2+9×J3>-1530を満たし、 且つ137deg>J3>-100deg を満たす範囲に制限されます。
注記(*1) 電磁弁(オプション)取付時の寸法です。(*2) 機器間ケーブル接続に必要なスペースです。(*3) ユーザ配線配管固定用のネジ穴(M4)です。
〈前部広角狭角制限〉〈後部広角狭角制限〉
新型高性能コントローラ、専用モータ・アンプを搭載し、より高速化・高精度化を実現した、RV-3SQ/3SDシリーズ。シーケンサ、汎用サーボアンプとの親和性向上により、多彩な用途への適用が可能。細やかで巧みな動作が必要とされる組立作業への適用が最適。
●クラス最高の高速動作 【最大合成速度5.5m/s(RV-3SD)】
●高性能新型コントローラにより、I/O処理、プログラム処理を高速化。 実作業におけるタクトタイム最大15%程度短縮。(従来機比)
●高剛性アーム、アクティブゲイン制御による高精度動作を実現。
●5軸、6軸の2機種を用意。
●耐環境性確保【全身:IP65】 設置環境を選ばず、幅広い用途に適用できます。 クリーン仕様もご用意しています。
●GOT直接接続 当社表示器GOT1000シリーズとロボットコントローラを イーサネットにて直接接続可能。操作性の向上が図れます。
●各種規格への適合 欧州指令(CE)、UL規格への適合。 (CE、ULは特殊仕様機です。ご相談ください。)
特殊機番号 -SM:保護仕様コントローラ (保護ボックス付き)-S12:CEマーキング 仕様コントロ-ラ
本体環境仕様無記:標準仕様 C:クリーン仕様
ブレーキ仕様無記:J4軸、J6軸ブレーキなし B:全軸ブレーキ付き
軸構成無記:6軸タイプ J:5軸タイプ
シリーズ名SQ:SQシリーズSD:SDシリーズ
最大可搬質量3:3.5kg
ロボット構造RV:垂直多関節型
■ 共通部分
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
J1=J2=J4=J5=J6=0°,J3=90°姿勢後面部広角制限:(*1)-45°≦J2<15°の時J2+J3×2≧-200° (*2)|J1|≦75°、J2<-45°の時J2 +J3 ≧8° (*3)|J1|>75°、J2<-45°の時J2+J3≧-40°前面部広角制限:(*4)-105°≦J1≦95°、J2≧123°の時J3≧-40° (*5)J1<-105°、J1>95°の時J2≦110°但し85°≦J2≦110°の時J2-J3≦150°*は、ツーリング用サービスネジ穴(M4×6ヶ所)を示す。
J1=J2=J4=J5=J6=0°,J3=90°姿勢後面部広角制限:(*1)-38°≦J2<4°の時J2+J3 ×2 ≧-254° (*2)|J1|≦70°、-80°≦J2<-38°の時J2×1.5+J3≧-165° (*3)|J1|≦70°、J2<-80°の時J2+J3 ≧-47° (*4)|J1|>70°、J2<-38°の時J2+J3×2≧-254°前面部広角制限:(*5)J1<-120°、J1>95°の時J2≦110°*は、ツーリング用サービスネジ穴(M4×6ヶ所)を示す。
矢視C2
矢視C1
B
B
C1
C2
1817
垂直6kgタイプ
RV - 6 SD L C - Sxx■ 仕様
型式 RV-6SQRV-6SD
機種分類保護等級据付姿勢構造動作自由度駆動方式 位置検出方式
J1J2J3J4J5J6J1J2J3J4J5J6
280+315695
最大合成速度 *4サイクルタイム *5
最大速度
340(±170)
位置繰り返し精度
227(-92~+135)
周囲温度
273(-107~+166)
本体質量ツール配線 *6ツールエア配管機器間ケーブル
接続コントローラ *7
320(±160)
単位
mmmm
最大可搬質量(定格) *3
度
アーム長
度/s
最大リーチ半径
mm/secsec
動作範囲
mm
kg
kg℃
240(±120)720(±360)401321401352450660約93000.47
約58
CR2QA-711CR2DA-711
RV-6SQ-SM6RV-6SD-SM6
CR3Q-711MCR3D-711M
RV-6SQLRV-6SDL
標準(オイルミスト)IP65(J4~J6)、IP54(J1~J3) *1
床置き、天吊り、(壁掛 *2)垂直多関節型
6ACサーボモータ(全軸ブレーキ付き)
アブソリュートエンコーダ6(5)
380+425902
340(±170)227(-92~+135)295(-129~+166)320(±160)240(±120)720(±360)250267267352450660約8500
±0.020~40約60
1次:φ6×2本 2次:φ4×8本5m(両端コネクタ)
CR2QA-711CR2DA-711
RV-6SQL-SM6RV-6SDL-SM6
CR3Q-711MCR3D-711M
RV-6SQCRV-6SDC
280+315695
340(±170)227(-92~+135)273(-107~+166)320(±160)240(±120)720(±360)401321401352450660約9300
約58
CR2QA-711CR2DA-711
RV-6SQLCRV-6SDLC
クリーンクラス10(0.3μm)
床置き
380+425902
340(±170)227(-92~+135)295(-129~+166)320(±160)240(±120)720(±360)250267267352450660約8500
0.50 0.47 0.50
約60
CR2QA-711CR2DA-711
ハンド入力8点/出力8点(フォアアーム)、予備線8本:AWG#27(0.1mm2)
*1:お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。*2:壁掛け仕様は、J1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。*3:最大可搬質量は手首フランジ下向き姿勢(±10°)での最大搭載質量です。*4:全軸合成時のハンドフランジ面での値。*5:上下25mm 、水平300mmの往復動作で、負荷1kgの値です。ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によって サイクルタイムが増加することがあります。*6:ツール(ハンド)出力使用時はエアハンドインタフェース(オプション)が必要となります。*7:コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。なお、CR3Q-711M/CR3D-711M選定時、ロボット型式末尾に“-SM6” が付加されます。
独自のロボット専用モータ・アンプを搭載し、高速・高精度化を実現したRV-6SQ/6SDシリーズ。シーケンサ、汎用サーボアンプとの親和性向上により、多彩な用途への適用が可能。組立作業や、搬送作業への適用が最適。
●クラス最高の高速動作 【最大合成速度9.3m/s(RV-6SD)】
●高性能新型コントローラにより、I/O処理、プログラム処理を高速化。 実作業におけるタクトタイム最大15%程度短縮。(従来機比)
●高剛性アーム、アクティブゲイン制御による高精度動作を実現。
●耐環境性確保【アーム部:IP65、胴体部:IP54】 設置環境を選ばず、幅広い用途に適用できます。 クリーン仕様もご用意しています。
●GOT直接接続 当社表示器GOT1000シリーズとロボットコントローラを イーサネットにて直接接続可能。操作性の向上が図れます。
●各種規格への適合 欧州指令(CE)、UL規格への適合。 (CE、ULは特殊仕様機です。ご相談ください。)
特殊機番号-SM6:保護仕様コントローラ (CR3Dタイプ) -S12:CEマーキング 仕様コントロ-ラ
本体環境仕様無記:標準仕様 C:クリーン仕様
アーム長無記:標準アーム L:ロングアーム
シリーズ名SQ:SQシリーズSD:SDシリーズ
最大可搬質量6:6kg
ロボット構造RV:垂直多関節型
RV-6SQRV-6SQLRV-6SDRV-6SDL
RV-6SQ/RV-6SD
クラス最高速度
高可搬高剛性
多彩な機能
タクトタイム短縮
多用途への適用
クラス最高速度
高可搬高剛性
多彩な機能
タクトタイム短縮
多用途への適用
RV-6SQL/RV-6SDL
■ 外形寸法図・動作範囲図
■ 共通部分
■ 外形寸法図・動作範囲図
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
J1=J2=J4=J5=J6=0°,J3=90°姿勢後面部広角制限:(*1)|J1|≦60°、J2≦-95°の時J3≧50° *は、ツーリング用サービスネジ穴(M4×6ヶ所)を示す。
J1=J2=J4=J5=J6=0°,J3=90°姿勢 *は、ツーリング用サービスネジ穴(M4×6ヶ所)を示す。
矢視C2
矢視C1
B
B
C1
C2
2019
垂直12kgタイプ
RV - 12 SD L C - Sxx■ 仕様
型式 RV-12SQ-S300RV-12SD-S300
機種分類保護等級据付姿勢構造動作自由度駆動方式位置検出方式
J1J2J3J4J5J6J1J2J3J4J5J6
400+5301086
最大合成速度 *4
最大速度
340(±170)
位置繰り返し精度
230(-100~+130)
周囲温度
290(-130~+160)
本体質量ツール配線 *6ツールエア配管機器間ケーブル
接続コントローラ *7
320(±160)
単位
mmmm
最大可搬質量(定格) *3
度
アーム長
度/s
最大リーチ半径
mm/secsec
動作範囲
mm
kg
kg℃
240(±120)720(±360)276230267352375660約9600
約93
CR3Q-701CR3D-701 / CR2QA-701CR2DA-701
RV-12SQCRV-12SDC
400+5301086
340(±170)230(-100~+130)290(-130~+160)320(±160)240(±120)720(±360)276230267352375660約9600
約93
RV-12SQL-S300RV-12SDL-S300
RV-12SQRV-12SD
RV-12SQLRV-12SDL
CR2QA-701CR2DA-701
CR2QA-701CR2DA-701
CR3Q-701MCR3D-701M
CR3Q-701MCR3D-701M
標準(オイルミスト)IP65(J4~J6)、IP54(J1~J3) *1
床置き、天吊り、(壁掛 *2)垂直多関節型
6ACサーボモータ(全軸ブレーキ付き)
アブソリュートエンコーダ12(10)
560+6701385
340(±170)230(-100~+130)290(-130~+160)320(±160)240(±120)720(±360)230172200352375660約9500
±0.050~40
約98
1次:φ6×2本 2次:φ6×8本7m(両端コネクタ)
RV-12SQLCRV-12SDLC
560+6701385
340(±170)230(-100~+130)290(-130~+160)320(±160)240(±120)720(±360)230172200352375660約9500
サイクルタイム *5 0.66 0.660.74 0.74
約98
クリーンクラス10(0.3μm)
床置き
ハンド入力8点/出力8点(フォアアーム)、予備線8本:AWG#27(0.1mm2)
*1:お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。*2:壁掛け仕様は、J1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。*3:最大可搬質量は手首フランジ下向き姿勢(±10°)での最大搭載質量です。*4:全軸合成時のハンドフランジ面での値。*5:上下25mm、水平300mmの往復動作で、負荷5kgの値です。ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によって サイクルタイムが増加することがあります。*6:ツール(ハンド)出力使用時はエアハンドインタフェース(オプション)が必要となります。*7:コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。 CR2QA-701/CR2DA-701を接続する場合は、ロボット型式末尾に“-S300”が付加されます。なお、CR2QA-701/ CR2DA-701は開放構造(IP20)となっています。設置環境にご注意ください。
独自のロボット専用モータ・アンプを搭載し、高速・高精度化を実現したRV-12SQ/12SDシリーズ。シーケンサ、汎用サーボアンプとの親和性向上により、多彩な用途への適用が可能。
特殊機番号-S12:CEマーキング 仕様コントロ-ラ-S300:接続コントローラ CR2QA-701/ CR2DA-701
本体環境仕様無記:標準仕様 C:クリーン仕様
アーム長無記:標準アーム L:ロングアーム
シリーズ名SQ:SQシリーズSD:SDシリーズ
最大可搬質量12:12kg
ロボット構造RV:垂直多関節型
RV-12SQ/RV-12SD
クラス最高速度
高可搬高剛性
多彩な機能
タクトタイム短縮
多用途への適用
クラス最高速度
高可搬高剛性
多彩な機能
タクトタイム短縮
多用途への適用
RV-12SQL/RV-12SDL
■ 共通部分
RV-12SQRV-12SQLRV-12SDRV-12SDL
●クラス最高の高速動作 【最大合成速度9.6m/s(RV-12SD)】
●高性能新型コントローラにより、I/O処理、プログラム処理を高速化。 実作業におけるタクトタイム最大15%程度短縮。(従来機比)
●高剛性アーム、アクティブゲイン制御による高精度動作を実現。
●耐環境性確保【アーム部:IP65、胴体部:IP54】 設置環境を選ばず、幅広い用途に適用できます。 クリーン仕様もご用意しています。
●GOT直接接続 当社表示器GOT1000シリーズとロボットコントローラを イーサネットにて直接接続可能。操作性の向上が図れます。
●各種規格への適合 欧州指令(CE)、UL規格への適合。 (CE、ULは特殊仕様機です。ご相談ください。)
■ 外形寸法図・動作範囲図
■ 外形寸法図・動作範囲図
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
*1:動作範囲図の制限領域です。 *2:ユーザ配線配管固定用のネジ穴(M4)です。 *3:オイルミスト、クリーン仕様では788(908)となります。 *4:オイルミスト、クリーン仕様では170stとなります。*5:オイルミスト、クリーン仕様では270stとなります。 *6:オイルミスト、クリーン仕様ではボールネジスプラインの露出部分(上下)にジャバラを装着しています。
(*6)
(*5)
(*5)127°
225
D
D
E (*1)
127°
A
C
B
30112
130
43 225 A 165 4- 9(据付用穴)
126
(*2)
150
150
106
20
40
(*2)
(*6)
63246
728/848(*3)
320st(*5)
3355
345
312
55
R53
200st(*4)
97
40 115
ロボット据付面
一次エアー供給口
200以上
MAX 710
2320
2221
RH-6SQH series/RH-6SDH series
RH-6SQH35RH-6SDH35
RH-6SQH45RH-6SDH45
RH-6SQH55RH-6SDH55
クラス最高速度
高可搬高剛性
多彩な機能
タクトタイム短縮
多用途への適用
■ 外形寸法図・動作範囲図
RH-6SQHRH-6SDH
水平6kgタイプ
新型高性能コントローラ、専用モータ・アンプを搭載し、トップクラスの高速動作、高精度動作を実現したRH-6SQH/6SDHシリーズ。シーケンサ、汎用サーボアンプとの親和性向上により、多彩な用途への適用が可能。組立作業やパレタイジング作業などへの適用に最適。
●高性能新型コントローラにより、I/O処理、プログラム処理を 高速化。実作業におけるタクトタイム最大15%程度短縮。 (従来機比)
●高剛性アーム、アクティブゲイン制御による高精度動作を実現。
●GOT直接接続 当社表示器GOT1000シリーズとロボットコントローラを イーサネットにて直接接続可能。操作性の向上が図れます。
●各種規格への適合 欧州指令(CE)、UL規格への適合。 (CE、ULは特殊仕様機です。ご相談ください。)
RH - 6 SDH 55 17 M - SMxx■ 仕様
型式 RH-6SQH35xxRH-6SDH35xx
機種分類保護等級 *1据付姿勢構造動作自由度駆動方式位置検出方式
J1J2
No1アームNo2アーム
J3(Z)J4(θ)
J3(Z)J4(θ)
X-Y合成J3(Z)J4(θ)
J1J2
125
350
最大合成速度 *3
最大速度
サイクルタイム *4
274(±137)
位置繰り返し精度
接続コントローラ *6
機器間ケーブルツールエア配管ツール配線 *5本体質量周囲温度
単位
mm
mm
最大可搬質量
度
アーム長
度/s
最大リーチ半径
mm/secsec
動作範囲
mm
kg
kg℃度
6473(4694)0.42
約20
RH-6SQH45xxRH-6SDH45xx
225
450225
254(±127)290(±145)
200(97~297)/320(-23~297)720(±360)37561211772411
7128(5349)
CR1QA-761CR1DA-761
標準IP20
RH-6SQH55xxRH-6SDH55xx
325
550
7782(6003)
約210~40±0.02±0.01
0.43±0.02
RH-6SQH35xxMRH-6SDH35xxM
125
350
274(±137)
6473(4694)
約20
0.42
RH-6SQH45xxMRH-6SDH45xxM
4
225
450225
254(±127)
170(97~267)/270(-23~247)720(±360)37561211772411
7128(5349)
CR1QA-761(-SM仕様は保護BOX(CR1D-MB)付き)CR1DA-761(-SM仕様は保護BOX(CR1D-MB)付き)
オイルミスト仕様IP54 *2
水平多関節型床置き
ACサーボモータ(J1軸、J2軸、J4軸:ブレーキなし、J3軸:ブレーキ付き)アブソリュートエンコーダ
6
RH-6SQH55xxMRH-6SDH55xxM
325
550
290(±145)
7782(6003)
約21
0.43
RH-6SQH35xxCRH-6SDH35xxC
125
350
274(±137)
6473(4694)0.42
RH-6SQH45xxCRH-6SDH45xxC
225
450225
254(±127)290(±145)
170(97~267)/270(-23~247)720(±360)37561211772411
7128(5349)
約200~40±0.02±0.01
CR1QA-761CR1DA-761
クリーンクラス10(0.3μm)
±0.02
RH-6SQH55xxCRH-6SDH55xxC
325
550
7782(6003)0.43
約21
1次:φ6×2本 2次:φ4×8本5m(両端コネクタ)
ハンド入力8点/出力8点(フォアアーム)、予備線8本:AWG#24(0.2mm2)
*1:耐環境仕様(C:クリーン仕様、M:ミスト仕様)は、標準機と比較して上下軸動作範囲が狭くなっています。ご注意ください。 また、耐環境仕様は、工場出荷時特殊仕様品です。納期についてはお近くの代理店、販売店へおたずねください。*2:お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。*3:J1、J2、J4の合成時の値です。( )内はJ1、J2合成時の値です。 *4:可搬質量2kg時の値です。ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によってサイクルタイムが増加することが あります。(サイクルタイムは、上下25mm、水平300mmの往復動作) *5:ハンド出力使用時は、エアハンドインタフェース(オプション)が必要になります。*6:コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。なお、ミスト仕様コントローラはコントローラ保護BOXが添付され、 (CR1QA-7xx/CR1DA-7xx(IP20)へCR1D-MB(保護BOX)を添付)型式に“-SM”が付加されます。ご要望の場合は、 販売店へお問い合わせください。
特殊機番号-SM:保護仕様コントローラ (保護ボックス付き)-Sxx:CE仕様、UL仕様などの 特殊機対応(個別対応)
本体環境仕様無記:一般環境仕様 M:オイルミスト仕様 C:クリーン仕様
上下ストローク20:200mm 17:170mm32:320mm 27:270mm
アーム長35:350mm45:450mm55:550mm
シリーズ名SQH:SQシリーズSDH:SDシリーズ
最大可搬質量6:6kg
ロボット構造RH:水平多関節型
ロボットシリーズRH‐6SQH35RH‐6SDH35RH‐6SQH45RH‐6SDH45RH‐6SQH55RH‐6SDH55
A
125
225
325
B
R350
R450
R550
C
R159
R136
R191
D
137°
145°
145°
E(*1)
210
210
160
変化寸法
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
Z
X X
Y
G(*16)
(*12)
F(*4)
A2 A1
B
C
140°
140°
D
E(*11)
70 A248
20
A1 210 4- 16(据付用穴)
H164
155
200
178
(*12) 200
(*12)
300
F(*13)
(*16)
8090
105 180
40385
350st(*14)
450st(*15)
110
10
G
ロボット据付面
MAX 840
80334
240以上
R76
一次エアー供給口
RH-12SQH/SDH RH-20SQH/SDH
240
200
122
122
(ベース裏面据付寸法詳細)
240
200
添付M12×40にて据付4-φ16(据付用穴)
据付基準面
断面X-X
1010
30
Y
φ60φ32h7
Y 811
断面Y-Y
30
31
φ23貫通穴
4N9 )(-0.030 0
2423
水平12/20kgタイプ
新型高性能コントローラ、専用モータ・アンプを搭載し、トップクラスの高速動作、高精度動作を実現したRH-12SQH/20SQHシリーズ、RH-12SDH/20SDHシリーズ。シーケンサ、汎用サーボアンプとの親和性向上により、多彩な用途への適用が可能。組立作業やパレタイジング作業などへの適用に最適。
■ 仕様
型式
機種分類保護等級 *1据付姿勢構造動作自由度駆動方式位置検出方式
J1J2
No1アームNo2アーム
J3(Z)J4(θ)
J3(Z)J4(θ)
X-Y合成J3(Z)J4(θ)
J1J2
225
550
最大合成速度 *3
最大速度
サイクルタイム *4
290(±145)
位置繰り返し精度
接続コントローラ *6
機器間ケーブルツールエア配管ツール配線 *5本体質量周囲温度
単位
mm
mm
最大可搬質量
度
アーム長
度/s
最大リーチ半径
mm/secsec
動作範囲
mm
kg
kg℃度
360
1300
10555(5796)
約41
0.43±0.02
375
700325
280(±140)
350(-10~+340)/450(-110~+340)720(±360)
412.5
150011498(6738)
約43
標準IP20
0.44±0.025
525
850
306(±153)
288
11221(6612)
約45
0.45
225
550
290(±145)
360
1300
10555(5796)
約41
0.43±0.02
4
375
700325
280(±140)
720(±360)
412.5
150011498(6738)
約430~40±0.03±0.01
オイルミスト仕様IP54 *2
水平多関節型床置き
ACサーボモータ(J1軸、J2軸、J4軸:ブレーキなし、J3軸:ブレーキ付き)アブソリュートエンコーダ
12
0.44
525
850
306(±153)
288
11221(6612)
約45
0.45±0.025
1次:φ6×2本 2次:φ6×8本5m(両端コネクタ)
ハンド入力8点/出力8点(フォアアーム)、予備線8本:AWG#24(0.2mm2)
225
550
290 (±145)
360
1300
10555(5796)
約41
0.43±0.02
375
700325
280(±140)
720(±360)
412.5
150011498(6738)
約43
クリーンクラス10(0.3μm)
0.44
525
850
306(±153)
288
11221(6612)
約45
0.45±0.025
350(-10~+340)/450(-110~+340)
4
525
850325
1000475
850325
1000475
1000475
850
0.46 0.460.570.4611221(6612) 11221(6612)13055(8446)
0.5713055(8446)
0.5713055(8446)11221(6612)
325
280(±140)306(±153)
300(-10~+290)/380(-110~+270)720(±360)288412.512001500
約47 約51 約47 約51 約47 約510~40±0.03±0.01
CR2QA-751CR2DA-751
オイルミスト仕様IP54 *2
水平多関節形床置き
ACサーボモータ(J1軸、J2軸:ブレーキなし、J3軸、J4軸:ブレーキ付き)アブソリュートエンコーダ
20
±0.025
標準 クリーンIP20 クラス10(0.3μm)
300(-10~+290)/380(-110~+270)
1次:φ6×2本 2次:φ6×8本5m(両端コネクタ)
ハンド入力8点/出力8点(フォアアーム)、予備線8本:AWG#24(0.2mm2)
RH-12SQH55RH-12SDH55
RH-20SQH85RH-20SDH85
クラス最高速度
高可搬高剛性
多彩な機能
タクトタイム短縮
多用途への適用
クラス最高速度
高可搬高剛性
多彩な機能
タクトタイム短縮
多用途への適用
■ 外形寸法図・動作範囲図
RH-12SQHRH-20SQHRH-12SDHRH-20SDH
RH-12/20SQH seriesRH-12/20SDH series
●豊富な動作領域バリエーション リーチ:550、700、850、1000mm、Zストローク:350、450mmから 用途に応じてお選びいただけます。
●高性能新型コントローラにより、I/O処理、プログラム処理を高速化。 実作業におけるタクトタイム最大15%程度短縮。(従来機比)
●高剛性アーム、アクティブゲイン制御による高精度動作を実現。
●GOT直接接続 当社表示器GOT1000シリーズとロボットコントローラを イーサネットにて直接接続可能。操作性の向上が図れます。
●各種規格への適合 欧州指令(CE)、UL規格への適合。 (CE、ULは特殊仕様機です。ご相談ください。)
*4:可搬質量5kg時の値です。ワークの位置決め精度等が必要な場合や動作位置によってサイクルタイムが増加することがあります。(サイクルタイムは、上下25mm、水平300mmの往復動作) *5:ハンド出力使用時は、エアハンドインタフェース(オプション)が必要になります。 *6:コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。なお、ミスト仕様コントローラはCR3Q/CR3Dタイプとなり、型式に“-SM6”が付加されます。ご要望の場合は、販売店へお問い合わせください。
*1:耐環境仕様(C:クリーン仕様、M:ミスト仕様)は、標準機と比較して上下軸動作範囲が狭くなっています。ご注意ください。また、耐環境仕様は、工場出荷時特殊仕様品です。納期についてはお近くの代理店、販売店へおたずねください。*2:お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。 *3:J1、J2、J4の合成時の値です。( )内はJ1、J2合成時の値です。
RH-12SQH55xxRH-12SDH55xx
RH-12SQH70xxRH-12SDH70xx
RH-12SQH85xxRH-12SDH85xx
RH-12SQH55xxMRH-12SDH55xxM
RH-12SQH70xxMRH-12SDH70xxM
RH-12SQH85xxMRH-12SDH85xxM
RH-12SQH55xxCRH-12SDH55xxC
RH-12SQH70xxCRH-12SDH70xxC
RH-12SQH85xxCRH-12SDH85xxC
RH-20SQH85xxRH-20SDH85xx
RH-20SQH100xxRH-20SDH100xx
RH-20SQH85xxMRH-20SDH85xxM
RH-20SQH100xxMRH-20SDH100xxM
RH-20SQH85xxCRH-20SDH85xxC
RH-20SQH100xxCRH-20SDH100xxC
300(-10~+290)/380(-110~+270) 300(-10 ~+290)/380(-110~+270)
CR2QA-741CR2DA-741
ロボットシリーズRH‐12SQH55RH‐12SDH55RH‐12SQH70RH‐12SDH70RH‐12SQH85RH‐12SDH85RH‐20SQH85RH‐20SDH85RH‐20SQH100RH‐20SDH100
変化寸法A1
225
375
525
525
525
B
R550
R700
R850
R850
R1000
C
R191
R216
R278
R278
R239
D
145°
145°
153°
153°
153°
A2
325
325
325
325
475
E(*11)
240
240
F(*13)
972(1072)
972(1072)
972(1072)
967(1067)
967(1067)
G
φ25
φ25
φ25
φ32
φ32
H
30
30
30
40
40
*11:動作範囲図の制限領域です。 *12:ユーザ配線配管固定用のネジ穴(M4)です。 *13:オイルミスト、クリーン仕様ではRH-12SQH/12SDHシリーズは1027(1127)、RH-20SQH/20SDHシリーズは999(1079)となります。 *14:オイルミスト、クリーン仕様では300stとなります。 *15:オイルミスト、クリーン仕様では380stとなります。 *16:オイルミスト、クリーン仕様ではボールネジスプラインの露出部分(上下)にジャバラを装着しています。
特殊機番号-SM6:保護仕様コントローラ (CR3Dタイプ)-Sxx :CE仕様、UL仕様などの 特殊機対応(個別対応)
ロボット構造RH:水平多関節型
本体環境仕様無記:一般環境仕様 M:オイルミスト仕様 C:クリーン仕様
上下ストローク35:350mm30:300mm45:450mm38:380mm
アーム長55:550mm70:700mm85:850mm100:1000mm
シリーズ名SQH:SQシリーズSDH:SDシリーズ
最大可搬質量12:12kg/20:20kg
RH- 12 SDH10040M - SMxx
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
(*1) TB ダミープラグ取付時50mm
ケーブルカバー
コントローラ配置場所
窓
(150)
(22.9)
550
554
251.2
(15)
(129)
330
91
414
310 (50)(50)
410
4ーM5ネジ(縦置き設置用)
4ーM5ネジ
467
49 310408 (59)
(49)
(135)(37.5)103.2 177 (127.8)408
20 143 (21)
(30)
260
400
71
(26)
400
(32)
184
200
167
339
31
(*1) TB ダミープラグ取付時50mm
4ーM3ネジ193 (8.5)(8.5)
(30) 210
(22)
(*1)
(*1)
290
(37)
193
(50)
200
(8)
(34.5)
2625
CR1QA-7xx/CR2QA-7xxCR3Q-7xxM
SQシリーズ用
Controller iQ Platform対応ロボットコントローラ。制御性能は従来比の約2倍。快適な操作性と高い拡張性を実現。さらなる高速・高精度化を可能にしたのは、新開発のロボットコントロ ーラ。従来に比べ、制御性能は約2倍に向上することで、より高速な動作、 作業を実現します。
ドライブユニットDU1A-7xx
ドライブユニットDU2A-7xx
ドライブユニットDU3-7xx(M)
コントローラ構成
■ 外形寸法図 ■ 外形寸法図 ■ 外形寸法図
■ 外形寸法図コントローラ保護ボックスCR1D-MB
マルチCPU環境
■ コントローラ仕様
型式
ロボットCPU
ドライブユニット
経路制御方式制御軸数プログラム言語位置教示方式
記憶容量
教示位置数ステップ数プログラム本数汎用入出力専用入出力
ハンド開閉非常停止入力ドアスイッチ入力イネーブリングデバイス入力
接地 *3
構造[保護仕様]
質量
外形寸法(足を含む)
電源
周囲湿度周囲温度
単位
点step本
点外部入出力
インタフェース
ポート
スロットチャンネル
V
℃%RH
Ω
kg
mm
KVA
CR1QA-721 CR3Q-701MCR3Q-711M
CR2QA-741CR2QA-751
CR3Q-741MCR3Q-751M
256
マルチCPU間共有デバイスに割付マルチCPU間共有デバイスで入力8192点/出力8192点
入力8/出力0(エアハンドインタフェース使用時:8/8)停止専用入力 1
1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)
1(ティーチングボックス:T/B専用)
三相AC180 ~253 *1 単相AC180~253 *1 三相AC180~253 *1
ユニット
ベース
電源
シーケンサCPU
型名マルチCPU間高速基本ベース・Q38DB:8スロット ・Q312DB:12スロット
ユニバーサルモデル(マルチCPU間高速通信可のCPU)・Q03UD(E)CPU ・Q04UD(E)HCPU ・Q06UD(E)HCPU・Q10UD(E)HCPU ・Q13UD(E)HCPU ・Q20UD(E)HCPU・Q26UD(E)HCPU ・Q100UD(E)HCPU
・Q61P ・Q62P ・Q63P ・Q64PN
100以下(D種接地)
45~850~40(ドライブユニット)/ 0~55(ロボットCPU)
1(SSCNET III )
Q172DRCPU
DU1A-721 DU3-701MDU3-711M
DU2A-741DU2A-751
DU3-741MDU3-751M
MELFA-BASIC V または MELFA-BASIC IV
PTP制御、CP制御
ティーチング方式、MDI方式
6軸 5軸
13,00026,000
1(T/B専用)10BASE-T
1(エアハンドインタフェース専用)
240(W)×290(D)×200(H)約9
自立据置・開放構造[IP20] 自立据置・開放構造[IP20]自立据置・密閉構造[IP54]
自立据置・密閉構造[IP54]
1.0
CR1QA-731
DU1A-731
6軸 4軸
CR2QA-711 CR3Q-701 CR1QA-761
DU2A-711
CR2QA-701
DU2A-701 DU3-701 DU1A-761
470(W)×400(D)×200(H)約21
2.0450(W)×440(D)×625(H) *4
約60
3.0450(W)×380(D)×625(H) *4
240(W)×290(D)×200(H)約9
1.0470(W)×400(D)×200(H)約21
2.0450(W)×440(D)×625(H) *4
約60
3.0単相AC180~253 *1
SQseries
*1:電源電圧変動率は10%以内となります。 *2:電源容量は通常運転をした場合の定格値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。 *3:接地工事は、お客様にて実施ください。 *4:キャスタ仕様時は615(H)。
注)シーケンサの各ユニットの詳細についてはシーケンサマニュアル、MELFANSweb等を参照ください。
非常停止出力モード出力ロボットエラー出力付加軸同期RS-422イーサネット
1(シーケンサCPUユニットのUSBポート(mini B端子)がご利用できます。)USB
入力電圧範囲電源容量 *2
ハンド専用スロット付加軸インタフェース
コントローラを、オイルミストなどの使用環境から保護するためのボックスです。
ロボットCPUQ172DRCPU
MR-J3
コントローラ
+
USB通信
イーサネット
ロボットCPU
ドライブユニット
付加軸機能
SSCNET III (光通信)
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
(*1) TB ダミープラグ取付時50mm(*1) TB ダミープラグ取付時50mm
ケーブルカバー
コントローラ配置場所
窓
(150)
(22.9)
550
554
251.2
(15)
(129)
330
91
414
310 (50)(50)
410
4ーM3ネジ193 (8.5)(8.5)
(30) 210
(22)
290
(37)
193
(50)
200
(8)
4ーM5ネジ(縦置き設置用)
4ーM5ネジ
467
49 310408 (59)
(49)
(135)(37.5)103.2 177 (127.8)408
20 143 (21)
(30)
260
400
71
(26)
400
(32)
184
200
167
339
31
(*1)
(*1)
(34.5)
2827
CR1DA-7xx/CR2DA-7xxCR3D-7xxM
SDシリーズ用
Controller スタンドアロンタイプのロボットコント ローラ。制御性能は従来比の約2倍。快適な操作性と高い拡張性を実現。
■ コントローラ仕様
SDseries
型式
経路制御方式制御軸数プログラム言語位置教示方式
記憶容量
教示位置数ステップ数プログラム本数汎用入出力専用入出力
ハンド開閉非常停止入力ドアスイッチ入力イネーブリングデバイス入力
接地 *4
構造[保護仕様]
質量
外形寸法(足を含む)
電源
周囲湿度周囲温度
単位
点step本
点外部入出力
インタフェース スロット
スロット
ポート
チャンネル
V
℃%RH
Ω
kg
mm
KVA
CR1DA-721 CR3D-701MCR3D-711M
CR2DA-741CR2DA-751
CR3D-741MCR3D-751M
256
汎用入出力に割付停止専用入力 1
入力0/出力0(オプションで最大256/256)
入力8/出力0(エアハンドインタフェース使用時:8/8)1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)1(2重化)
1(パソコン、ビジョンセンサ等拡張用)
三相AC180~253 *2 単相AC180~253 *2 三相AC180~253 *2
100以下(D種接地)
45~850~40
1 3 1 3
1(SSCNET Ⅲ)11
PTP制御、CP制御6軸
MELFA-BASIC V または MELFA-BASIC IV
13,00026,000
1(T/B専用)、1(お客様用) 10BASE-T/100BASE-TX1(デバイス機能のみ、mini B端子)1(エアハンドインタフェース専用)
240(W)×290(D)×200(H)約9
自立据置・開放構造[IP20] 自立据置・開放構造[IP20]自立据置・密閉構造[IP54]
自立据置・密閉構造[IP54]
1.0
CR1DA-731
5軸
ティーチング方式、MDI方式
CR2DA-711 CR2DA-701 CR3D-701 CR1DA-761
6軸 4軸
470(W)×400(D)×200(H)約21
2.0450(W)×440(D)×625(H) *5
約60
3.0450(W)×380(D)×625(H) *5
240(W)×290(D)×200(H)約9
1.0470(W)×400(D)×200(H)約21
2.0450(W)×440(D)×625(H) *5
約60
3.0単相AC180~253 *2
非常停止出力モード出力ロボットエラー出力付加軸同期RS-232
1(ティーチングボックス:T/B専用)RS-422イーサネットUSB
入力電圧範囲電源容量 *3
ハンド専用スロット付加軸インタフェーストラッキングインタフェースメモリスロット拡張スロット *1
CRnD-7xxコントローラ
エンコーダ入力機能 USB通信
イーサネット
付加軸機能
SSCNET III (光通信)
パルスエンコーダ
MR-J3
各種インタフェースを標準搭載
■ 外形寸法図 ■ 外形寸法図 ■ 外形寸法図
■ 外形寸法図
コントローラ保護ボックスCR1D-MBコントローラを、オイルミストなどの使用環境から保護するためのボックスです。
*1:オプションインタフェース取付け用。 *2:電源電圧変動率は10%以内となります。 *3:電源容量は通常運転をした場合の定格値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。 *4:接地工事は、お客様にて実施ください。 *5:キャスタ仕様時は615(H)。
さらなる高速・高精度化を可能にしたのは、新開発のロボットコント ローラ。従来に比べ、制御性能は約2倍に向上することで、より高速な動作、 作業を実現します。
コントローラCR1DA-7xx
コントローラCR2DA-7xx
コントローラCR3D-7xx(M)
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
たわみ補正
R O B O T
3029
最適加減速制御/最適オーバライド機能 たわみ補正機能
アクティブゲイン制御 特異点通過機能
直交コンプライアンス制御 衝突検知機能
●ロボットの動作位置、姿勢、負荷条件により最適な加減速時間、速度を自動設定します。
●負荷条件を設定し、ワークの把持/非把持により自動的に加減速時間や速度を変更します。
●作業にとって最大の動作速度を引き出します。
最適加減速制御/最適オーバライド制御
通常制御
サイクルタイム短縮
時間
速度
サイクルタイム短縮による生産性向上
立上げ時間短縮
●重力によるロボットアームのたわみを補正します。●動作位置、姿勢、負荷状況に応じて補正量を演算し、自動的にたわみ量を補正します。
●重力による静的たわみ以外にも、動作中の慣性力による動的たわみも補正します。
●ピッチの小さいカセットへのワーク搬送作業やパレタイズ作業に効果があります。
パレタイズ精度向上
軌跡精度向上
●ロボットの動作位置、姿勢、負荷条件により最適なモータ制御チューニングを自動設定します。
●目標軌跡に対する追従精度が向上します。●アクティブゲイン制御とは、位置ゲインをリアルタイムで変更する制御方式です。
●精度の要求される直進動作やシーリング作業などに効果があります。
軌跡精度向上
制振性能向上
●ロボットの剛性を低くし、外力に追従する機能です。ロボット自身がコンプライアンス機能を持ち、特殊なハンドやセンサを必要としません。
●チャッキングやワーク挿入時の干渉力を低減し、外力に倣った動作制御が行えます。
●ロボットの座標系やツールの座標系など、コンプライアンス方向を任意に設定することができます。
●ワークの干渉保護、チョコ停軽減に便利です。
ツーリングコスト低減
ライン停止低減
立上げ時間の短縮
●従来、通過することができなかったロボットの特異点を通過することができます。これにより、これまでより自由な周辺レイアウトが可能になります。
●特異点の存在による作業中断がなくなり、ティーチング作業を容易に行うことができます。
直交座標系の位置データを使って直線補間動作を行うときにロボットの姿勢が変わる位置では、ある関節軸のとりえる角度に無限の組み合わせがあるため、通常ではロボットを所望の位置と姿勢に動作させることができません。この位置を特異点といいます。
作業領域の拡大
レイアウト設計の容易化
ティーチング作業時間の短縮化
●ティーチ中または運転中のロボットアームの衝突を検知し、ロボット本体やハンドの損傷を軽減させます。
●衝突検知機能を使って、ワークと対象物との干渉によるワーク破損を押さえることができます。●検知レベルを保護対象に合わせて変更することができます。●衝突検知後の動作を状況に合わせてプログラミングすることができます。 例)即時停止しエラー出力をする、退避動作後エラー出力するなど
立上げ時間の短縮
ツーリングコストの低減
ライン停止時間の低減
保守費用の削減
ロボットの性能を引き出す各種動作機能
目標軌跡
負荷
アクティブゲイン制御あり
アクティブゲイン制御なし
ロボットの姿勢、負荷条件を常時モニタ。自動チューニング
kθ
⊿θ補正
動作方向
P1
P2
P2
J4軸回転
始点の姿勢
目標位置の姿勢
エラー衝突
P1→P2への移動時に、特異点(J5軸=0°)または近傍を姿勢一定で通過しようとすると、ロボットのJ4軸が急速に回転し、ロボットは通過することができません。
SQ/SDseries
F U N C T I O N
挿入方向or通常制御方向
倣い平面
ツール座標系
ロボットハンド部
位置決め装置
+X+Y+Z
特異点とは:
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
並列実行
ロボット動作プログラム
I/O処理プログラム
通信処理プログラム
常時実行プログラム(電源ONで起動)
(共通変数)
ベースプログラム
並列実行 ロボット
コンベア、治具
パソコンビジョンセンサ
プログラム1
プログラム2
プログラム3
プログラム4
最大32本
O p e r a t i o n
3231
エンコーダ
ビジョンセンサ
食品、化粧品、薬品等のワーク
F U N C T I O N
SQ/SDseries
●簡易版ティーチングボックス【R32TB】 表示文字数従来比(対R28TB) 【5倍】●人間工学に基づいたデザインにより、操作性、可搬性を改良しました。従来より握りやすさを向上し、操作性を考慮したボタンレイアウトを採用しています。
●強度アップを図り、耐落下衝撃を強化しています。●3ポジションイネーブルスイッチを装備。●保護構造【IP65】
●ユーザプログラムを並列に処理します。ロボット操作、入出力信号処理、ビジョンセンサやパソコンなどの外部機器との通信、各種演算処理など作成されたプログラムを並列処理します。
●プログラム間での処理の優先付けができます。●最大32本までのプログラムを並列して実行できます。●必要に応じて、パラメータ設定やプログラムから、常時実行、任意実行ができます。
タクトタイム短縮
システムコスト低減
●高機能ティーチングボックス【R56TB】 【VGA(640×480)タッチパネル】採用●GUIによる、わかりやすい操作性を実現します。パソコンサポートソフトウェア相当のHMIツールを搭載し、プログラムの視認性向上、モニタ画面の充実など使いやすさを向上しています。
●USBメモリを装着しコントローラ内のデータをバックアップすることが可能です。
●片手で保持するデザインにより、操作者の疲労を軽減します。●3ポジションイネーブルスイッチを装備。●耐落下衝撃を強化したデザインを採用しています。●保護構造【IP65】
操作性向上による立ち上げ時間短縮
デバッグ・メンテナンス性向上
現場へのパソコン持込不要
●当社製GOT1000から直接ロボットを制御することができます。(ロボット専用画面を作成できます)●GOTから直接ロボットコントローラの状態読出しや動作制御を行うことができます。GOTからロボットの起動/停止や、状態/アラームモニタなどが容易に行えます。
●トランスペアレント機能により、GOT前面のUSBインタフェースからプログラム、パラメータの編集ができ、操作性が向上します。(SQシリーズのみ)
GOTによる簡易操作パネル構築
GOT接続のためのラダー回路不要
●コンベアを止めずにコンベア上のワークにロボットを追従させながら搬送、整列、組付け作業などができます。
●ビジョンセンサと組合せたビジョントラッキング、光電センサと組合せたトラッキングなどいろいろなバリエーションが選択できます。
●複数のコンベアに対する同時トラッキングが可能です。(SQシリーズ:最大8本、SDシリーズ:最大2本)●ロボット言語(MELFABASIC IV、V)で容易にプログラムできます。●インタフェース標準機能(SDシリーズのみ。SQシリーズはエンコーダ信号入力用に別途モーションユニットのQ173DPXをご用意ください/エンコーダ、ビジョンセンサは別途手配要)
位置決めのための装置が不要
作業タクト向上
システムコスト低減
●ロボットの走行軸やターンテーブルの制御ができます。●ロボットを除き最大8軸の制御が可能です。●ロボット本体とは別にユーザーメカとして、ローダーや位置決め装置などを構築することができます。
●付加軸、ユーザーメカの操作は個別の操作ボックスを用意することなく、ロボットのティーチングボックスから行うことができます。ロボット本体と同様のJOG動作ができます。またロボット言語で制御できます。
●付加軸には当社製MELSERVO-J3(MR-J3-□B:標準タイプ、MR-J3-□B-RJ080W:ダイレクトドライブモータ)が使用できます。
●インタフェース標準機能(サーボアンプ、サーボモータは別途手配要)
専用の制御装置不要
使いやすさを追求した操作環境
オプション
オプション
GOT画面例
・イーサネット・シリアル通信etc(SDシリーズの場合)
・画面作成機能→簡易OP機能
パソコンとGOT間は、USBケーブルまたはRS232ケーブルで接続
GOT前面のUSBインタフェースからのエンジニアリングツール操作
可搬性向上による立上作業の効率化
操作性向上による操作習熟時間の短縮
新型ティーチングボックス マルチタスク機能
トラッキング機能
GOT接続機能
新型高機能ティーチングボックス
付加軸機能
コンベア
最大2軸
メカ1
(3分割まで)
付加軸
ロボット 付加軸最大8軸
最大3軸
メカ2
ユーザメカ
最大3軸
メカ3
ユーザメカ
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
3433
コントローラ電源OFF時も非常停止スイッチ有効
周辺装置
非常停止接続
F U N C T I O N
●システム検討、プログラミング、立上げ支援ソフトウェアとして下記2種類をご用意しています。 RT ToolBox2 パソコンサポートソフトウェア・プロジェクト制導入による管理機能向上、モニタ、デバッグ機能の充実・簡易シミュレーション機能によるプログラム動作確認、タクトタイム計測可能 MELFA-Works シミュレーションツール・3次元バーチャル環境による動作シミュレーション・レイアウト検討、干渉チェック、タクト検証・CADデータコンバート機能
事前検討(設計)時間短縮
シミュレーションによる後戻り工数の削減
●ロボット運転中のハンド・アームのズレ発生、モータやベルトの交換、ロボットの載せ替えなどの際に、いくつかの以前の教示点を再現、教示することだけで原点データを補正し、従来の【再原点設定→再教示】作業を軽減します。
立上げ時間の短縮
ライン停止時間の短縮
保守費用の削減
●給油やベルトの交換などのメンテナンス時期をお知らせする機能です。予め指定した時期に信号出力や警告出力を行います。
●実際にロボットが稼働している状態で負荷状況を収集・解析し、これにもとづきグリスやベルトの消耗度合いを推定し、交換時期を算出します。
●パソコンサポートソフトウェアで状態を参照できます。
ライン停止時間の短縮
メンテナンス費用の削減
検討から保守までをサポートする各種支援機能 さらに強化された安全機能
SQ/SDseries
オプション
RT ToolBox2
MELFA-Works
補正パラメータ選択画面(RT ToolBox2)
消耗度合表示画面(RT ToolBox2)
イネーブリングデバイス入力機能●ロボットシステム、ロボット教示作業者を危険から守るために3ポジションイネーブリングデバイスを接続することができます。
●TB操作者と協調してロボットを操作するため、安全性がより向上します。
●信号線は二重化されています。
● 最新の機械指令産業用ロボット安全要求事項 ISO-10218(2006)に適合しています。● ロボット単体だけでなく、お客様の装置全体での安全回路(非常停止回路)を容易に構築することができます。
非常停止出力機能●ロボットコントローラの電源が遮断されている状態でも、盤面、TB上の非常停止スイッチを押して周辺装置を停止させることができます。
ロボットエラー出力●ロボットにエラーが発生した場合、従来のI/Oだけでなく、安全接点を出力します。
コントローラモード出力●コントローラ盤面にあるモード切替スイッチ(キースイッチ)の状態を周辺機器に対して出力します。ロボットシステム全体の安全回路(非常停止回路)構築にお使いいただけます。
●これらの入出力はすべて二重化されています。●カテゴリ3対応です。
●ロボットコントローラ内の主回路コンタクタ補助接点を出力します。この接点により、付加軸サーボアンプ用コンタクタをロボットのサーボ状態に同期させることができます。
●お客様での付加軸サーボモータのサーボON/OFFシーケンス作成が不要となります。
●本接点出力は、二重化されていますので、お客様装置の安全性を向上し、装置全体での安全規格適合を容易にします。
安全性向上
こんな時に①モータを交換した時や関節軸がずれた時②ロボットのツールを交換した時や、干渉によって ツールが変形した時③ロボットを移設した時④ツールを含めロボットを交換した時
CE規格・ヨーロッパ安全規格(機械指令、EMC指令)に適合しています。
UL規格・カテゴリ4対応・UL規格対応ロボットは特殊仕様機です。 詳細はご相談ください。
写真はHE1G形(IDEC様製)
安全規格対応
支援ソフトウェア 安全機能
第2者による安全確保
付加軸同期出力
非常停止入出力機能
位置復旧支援機能
メンテナンス予報機能
ロボットコントローラサーボ状態
サーボアンプ
MC1 MC2
RA
RB
m a i n t e n a n c e & S a f e t y
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
S Y S T E M O P T I O N
3635
システム構成
システム構成 iQ Platform対応 (RV-6SQLの例)
(RV-3SDJ-SMの例)
オプション構成
区分 名称 型名
RV RH
機能仕様
1S-VD0□-01(シンク)1S-VD0□E-01(ソース)
6SQH6SDH
2SQ2SD
12SQH20SQH12SDH20SDH
12SQ12SQL12SD12SDL
6SQ6SQL6SD6SDL
3SQ3SQJ3SD3SDJ
1~4連 電磁弁出力ケーブル付□は電磁弁連数(1、2、3、4連)RV-2SQ/2SDは1連、2連のみ
4連対応片末端未処理RV-2SQ/2SDは2連対応片末端未処理
8点対応防滴グロメット付RV-2SQ/2SDは4対応片末端未処理
φ4チューブは、RV-3SQ/SD、RV-6SQ/SD、RH-6SQ/SDφ6チューブは、RV-12SQ/SD、RH-12SQH/SDH□はセット数(2、4、6、8本)RV-2SQ/2SDはφ4チューブ、セット数は2または4本
3SQ/SDの変更角度(±30、60、90、120)6、12SQ/SDの変更角度(±45、90、135)2SQ/SDの変更角度(±90、150、210)取付はお客様実施
2SQ/SDの変更角度(±30) 取付はお客様実施2SQ/SDの変更角度(+70) 取付はお客様実施
継ぎ足しタイプ 継ぎ足し量5m、10m、15m□はケーブル長(5、10、15m)2SQ/2SDは交換タイプ:10m、15m
電磁弁セット
○
1S-VD0□-02(シンク)1S-VD0□E-02(ソース) ○○
1S-VD0□M-03(シンク)1S-VD0□ME-03(ソース) ○
1S-VD0□M-04(シンク)1S-VD0□ME-04(ソース) ○
1E-VD0□(シンク) ○1S-GR35S-01
ハンド出力ケーブル○○○
1S-GR35S-02 ○○1E-GR35S ○1S-HC25C-01
ハンド入力ケーブル○○○
1S-HC35C-02 ○○1S-HC30C-11 ○1N-ST060□C
ハンドカールチューブ
○1E-ST040□C ○○○1E-ST0408C-300 ○1N-ST0608C ○1S-DH-01
J1軸動作範囲変更用ストッパ
○1S-DH-02 ○1S-DH-03 ○1S-DH-11J1 ○1S-DH-11J2J2軸動作範囲変更用ストッパ ○1S-DH-11J3J3軸動作範囲変更用ストッパ ○
1S-02CBL-1機器間ケーブル長(2m長交換タイプ)注2)
1S-02UCBL-01 ○○
1S-□□CBL-01機器間ケーブル延長固定
○○○1S-□□CBL-03 ○○1S-□□CBL-11 ○1S-□□LCBL-01
機器間ケーブル延長屈曲○○○
1S-□□LCBL-03 ○○1S-□□LCBL-11 ○
本体
区分
保守部品
名称 型式 SQ SD 機能仕様R32TB(-**)標準ティーチングボックス(7m、15m) 7m:標準 15m:特殊(型式に-15と記載)○ ○R56TB(-**)高機能版ティーチングボックス(7m、15m) 7m:標準 15m:特殊(型式に-15と記載)○ ○2A-RZ3652A-RZ375
エアハンドインタフェース(シンクタイプ) (ソースタイプ) 出力8点 ハンド専用○ ○
2A-RZ3612A-RZ371
パラレル入出力ユニット(シンクタイプ) (ソースタイプ) 出力32点/入力32点○ ○
2A-CBL**外部入出力ケーブル(5m、15m) CBL05:5m CBL15:15m片端未処理。2A-RZ361/371用 ○2D-TZ3682D-TZ378
パラレル入出力インタフェース(シンクタイプ) (ソースタイプ) 出力32点/入力32点 ○
2D-CBL**外部入出力ケーブル(5m、15m) CBL05:5m CBL15:15m片端未処理。2D-TZ368/378用 ○2D-TZ576CC-Linkインタフェース CC-Link インテリジェントデバイス局 Ver.2.0対応 1~4局 ○
2D-KEY-CBL**Mキースイッチ延長ケーブル キースイッチインタフェースに接続可能なキースイッチ。(CR1QA-772用)**はケーブル長:05・・・5m 10・・・10m 15・・・15m○
2D-EXTB-CBL**MTB延長ケーブル ティーチングボックスコネクタに接続し、ケーブル延長。**はケーブル長:05・・・5m 10・・・10m 15・・・15m○ ○
2D-TZ454増設メモリ 増設後ユーザプログラムエリア2MB(SDシリーズのみ) ○CR1D-MBコントローラ保護BOX *1 CR1QA-7XX/CR1DA-7XXを内蔵して防塵対策を施します。○ ○3D-11C-WINJパソコンサポートソフトウェア シミュレーション機能付(CD-ROM)○ ○3D-12C-WINJパソコンサポートソフトウェアmini版 簡易版(CD-ROM)○ ○2D-232CBL03Mパソコンケーブル PC-AT互換機用RS-232ケーブル 3m ○
3D-51C-WINJネットワークビジョンセンサ(MELFA-Vision) パターンマッチング/ブロブ/エッジ/バーコード/文字照合/ヒストグラム/カラー○ ○
3D-21C-WINJシミュレータ(MELFA-Works) レイアウト検討/タクトタイム検討/プログラムデバッグ。Solidworks® *2へのアドインソフト○ ○
A6BAT *3Q6BAT
バックアップ電池ロボット本体内用(使用数:機種により異なります)コントローラ内用(使用数:1個)
○○
○○
コントローラ
*1:CR1QA-7xx/CR1DA-7xxのみの適用となります。ご購入時ご相談ください。 *2:SolidWorks®は(米)ソリッドワークス社の登録商標です。 *3:RV-2SQ/2SDはER6になります。
注1)20SQH/20SDH1000mmアームは、1S-HC35C-03注2)工場出荷特殊仕様です。納期、価格等ご確認ください。
2m(標準付属の5m品の替わりに2m品が添付されます)特殊仕様
注1)
1S-02UCBL-03 ○○
ハンドカールチューブ(オプション)
ハンドカールチューブ(オプション)
ハンド入力ケーブル(オプション)
ハンド入力ケーブル(オプション)
ロボット
ロボット
<標準構成機器>
<標準構成機器>
トラッキング機能
増設メモリ
パソコンケーブル(オプション)
USBケーブル(USB Aタイプー USB mini Bタイプ) 注6)
トラッキング機能 注5)
Q173DPX
パルスエンコーダ
ロボットCPU
ロボットCPU/DU間ケーブル
ドライブユニット
コントローラ
コントローラ
コントローラ保護ボックス(オプション)
ハンド出力ケーブル(オプション)
ハンド出力ケーブル(オプション)
電磁弁セット(オプション)
電磁弁セット(オプション)
パラレル入出力ユニット
パラレル入出力インタフェース
エアハンドインタフェース
エアハンドインタフェース(オプション)
iQ Platform 対応シーケンサ 注1)
イーサネットビジョンセンサ
ビジョンセンサ 注4)(オプション)
■周辺機器との接続
■周辺機器との接続
注1)
注2)
外部入出力ケーブル
CC‐Linkインタフェース
RT ToolBox2パソコンサポートソフトウェア
RT ToolBox2パソコンサポートソフトウェア(オプション)
(オプション)
外部入出力ケーブル
GOT
GOT
シーケンサ
サーボ
サーボ
NC
NC
機器間ケーブル
機器間ケーブル
ティーチングボックス(オプション)
ティーチングボックス(オプション)
<工場出荷特殊仕様> 注2)機種により特殊仕様があります。詳細は、仕様書を参照ください。●ロボットアーム オイルミスト仕様●ロボットアーム クリーン仕様●機器間ケーブル長
<工場出荷特殊仕様> 注3)機種により特殊仕様があります。詳細は、仕様書を参照ください。●ロボットアーム オイルミスト仕様●ロボットアーム クリーン仕様●機器間ケーブル長●ロボットCPU/ドライブユニット間ケーブル長
注1)周辺機器側の入出力またはネットワーク機能により、適切なインタフェースを選択ください。注2)工場出荷時に、機器構成の変更をおこないます。受注生産品となりますので、納期、仕様をご確認ください。
パソコン
パソコン
SQseries
SDseries
注1)シーケンサの各ユニットは、お客様にてご選定ください。詳細は、シーケンサマニュアル、MELFANSweb等を参照ください。注2)周辺機器側の入出力またはネットワーク機能により、適切なインタフェースを選択ください。注3)工場出荷時に、機器構成の変更をおこないます。受注生産品となりますので、納期、仕様をご確認ください。注4)ビジョンセンサ接続には、HUBが必要です。お客様にてご用意ください。注5)パルスエンコーダ接続にはモーションユニットのQ173DPXが必要です。お客様にてご用意ください。注6)推奨品 GT09-C20USB-5P 三菱電機システムサービス株式会社 MR-J3USBCBL3M 三菱電機株式会社
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
76.74
64.53
26
50
51.816
2.159
35.713.5416.2 9.27
66
5000 (10.3)
(72.72)
(51)
(20) (30)
5000または15000
25
1
20A/C 20B/D
1A/C 1B/D
+J1RV-3SQ、RV-3SD
-J1標準+170度を変更可 +120、+90、+60、+30度標準-170度を変更可 -120、-90、-60、-30度
+J1RV-6SQ、RV-6SD、RV-12SQ、RV-12SD
-J1標準+170度を変更可 +135、+90、+45度標準-170度を変更可 -135、-90、-45度
3837
電磁弁セット
ハンド出力ケーブル
アーム先端にハンドなどの様々なツーリングを取り付けた時、そのツーリングを制御するための電磁弁オプションです。また、ロボット本体に容易に取り付けるためにマニホールド、継ぎ手、コネクタ等が組み付けてあります。なお、電磁弁の制御にはエアハンドインタフェースが必要です。電磁弁はロボットによって取り付け形状がことなります。ご利用の際はご注意ください。
パラレル入出力ユニットのコネクタに外部周辺機器を接続する場合の専用ケーブルです。片端が、パラレル入出力ユニットに適合し、他端はフリーとなっています。周辺機器の入出力信号はフリー端を使用し接続願います。本ケーブル1本で入力16点/出力16点に対応します。パラレル入手力ユニットを取り付けた場合、1台あたり入力32点/出力32点の接続となりますので、2本追加する必要があります。(SDシリーズのみ対応)
オプションの電磁弁セット以外の電磁弁をご使用される場合に便利です。片側はロボット機内にあるハンド信号出力コネクタに接続できます。他端はケーブル渡しとなっています。
J1軸動作範囲変更 エアハンドインタフェース CC-Linkインタフェース
パラレル入出力ユニット パラレル入出力インタフェース
外部入出力ケーブル(パラレル入出力ユニット用) 外部入出力ケーブル(パラレル入出力インタフェース用)
機器間ケーブル延長
J1軸の動作範囲をロボット本体の機械的ストッパーとコントローラのパラメータで制限するものです。周辺装置と干渉がある場合など、動作範囲を制限する必要がある場合にご利用ください。
ロボットコントローラとロボット本体間の距離を延長するため標準付属の機器間ケーブル(5m)に継足して延長するケーブルです。固定用と屈曲用の2種類を用意しています。固定用、屈曲用はそれぞれモータ信号ケーブルとモータ電源ケーブルで構成されています。
O P T I O N
RV-3SQ、6SQ、12SQ用RV-3SD、6SD、12SD用
J1
RH-6SQH、12SQH、20SQH用RH-6SDH、12SDH、20SDH用
電線サイズ×芯線数全長
AWG♯24(0.2mm2)×12芯400mm 固定用ケーブル
屈曲用ケーブル5m、10m、15m5m、10m、15m 最小屈曲半径:100R以上
パラレル入出力インタフェースのコネクタに外部周辺機器を接続する場合の専用ケーブルです。片端が、パラレル入出力インタフェースに適合し、他端はフリーとなっています。周辺機器の入出力信号はフリー端を使用し接続願います。本ケーブル1本で入力16点/出力16点に対応します。パラレル入手力インタフェースを取り付けた場合、1台あたり入力32点/出力32点の接続となりますので、2本追加する必要があります。(SDシリーズのみ対応)
電線サイズ×芯線数全長
AWG♯28×25P(50芯)5m、15m
電線サイズ×芯線数全長
AWG♯28×20P(40芯)5m、15m
ロボット本体のハンド出力信号を使用する場合には、本インタフェースが必要になります。本インタフェースでハンド出力8点がご利用できます。ハンド入力8点は本インタフェースなしでもご利用できます。従来のAシリーズ/Sシリーズのエアハンドインタフェースと同じです。シンクタイプ、ソ-スタイプをご用意しています。
CC-Linkインタフェースはロボットコントローラにビットデータだけでなくワードデータのサイクリック伝送が可能なCC-Link機能を付加するオプションです。(SDシリーズのみ対応)
定格負荷電圧絶縁方式出力点数形式
最大負荷電流DC24Vフォトカプラ絶縁8トランジスタ出力
0.1A/1点
通信機能
占有局数
ビットデータ/ワードデータ伝送
CC-Link対応バージョン
Ver.2、拡張サイクリック設定可能
サポート局 ローカル局(マスタ局機能なし)局タイプ インテリジェントデバイス局
1/2/3/4局占有の設定可能
外部入出力を増設するときに使用します。外部機器との接続ケーブルは付属していません。オプションで外部入出力ケーブル(パラレル入出力ユニット用)を用意しておりますのでご利用ください。シンクタイプ、ソ-スタイプをご用意しています。(SDシリーズのみ対応)
本オプションをコントローラに取り付けることで外部入出力をご利用できます。外部機器との接続ケーブルは付属しておりません。オプションで外部入出力ケーブル(パラレル入出力インタフェース用)を用意しておりますのでご利用ください。入出力仕様はシーケンサインタフェースと同じです。シンクタイプ、ソ-スタイプをご用意しています。(SDシリーズのみ対応)
形式<出力>
最大負荷電流
トランジスタ出力出力点数 32絶縁方式 フォトカプラ絶縁定格負荷電圧 DC12V/DC24V
0.1A/1点
形式<入力>
定格入力電流
DC入力出力点数 32絶縁方式 フォトカプラ絶縁定格入力電圧 DC12V
約3mADC24V約7mA
形式<出力>
最大負荷電流
トランジスタ出力出力点数 32絶縁方式 フォトカプラ絶縁定格負荷電圧 DC12V/DC24V
0.1A/1点
形式<入力>
定格入力電流
DC入力出力点数 32絶縁方式 フォトカプラ絶縁定格入力電圧 DC12V
約3mADC24V約9mA
ハンド入力ケーブル
お客様で、エアハンドを設計された場合に使用します。ハンドの開閉確認信号や、把持確認信号をコントローラに取り込むために使用します。片端はロボット本体上面部にあるハンド信号入力用コネクタに接続できます。他端はお客様で設計されたハンド内にあるセンサに接続します。
電線サイズ×芯線数全長
AWG♯24(0.2mm2)×12芯800mm(カール部300mmを含む)
ハンドカールチューブ
エアハンド用のカールチューブです。
材質サイズ(mm)
ウレタン外形φ4× 内径φ2.5 長さ:カール部180 ストレート部250+200
標準ティーチングボックス
高機能ティーチングボックス
プログラムの作成・修正・管理や動作位置の教示、ジョグ送りなどおこないます。安全にご使用いただくため3ポジションイネーブルスイッチを装備しています。ロボットが複数台ある場合、1台のティーチングボックスをつなぎ換えてご使用できます。電源を遮断した状態でつなぎ換えます。
標準ティーチングボックスの機能に加えモニタ機能を向上させた高機能版ティーチングボックスです。プログラム編集、パラメータ設定などRT ToolBox2相当の操作を可能としデバッグ作業を効率化します。
表示部質量外観寸法
表示言語LCD方式:24文字×8行 バックライト付日本語、英語
約0.9kg (本体のみ、ケーブル除く)195mm(W)×292mm(H)×106mm(D)
表示部
表示言語
インタフェース質量外観寸法
6.5インチTFT(640×480)カラータッチ画面、バックライト
252mm(W)×240mm(H)×114mm(D)約1.25kg(本体のみ、ケーブル除く)USBポート×1
日本語、英語
→詳細はP40をご覧ください
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
4039
増設メモリカセット
コントローラ保護BOX
ロボット保護仕様に適用したコントローラ保護ボックスです。ロボット本体をミスト環境などでご使用になる場合コントローラ保護ボックスをご利用ください。(CR1Q-7xx、CR1D-7xxに対応)
コントローラに装着しプログラムの記憶容量を増設します。(SDシリーズのみ対応)
ネットワークビジョンセンサ
ネットワーク通信やシステム構成が可能な多種多様なシステム構成を実現します。(ビジョンセンサ1台と3台のロボットコントローラ、7台のビジョンセンサと1台のロボットコントローラ)ロボットとビジョンセンサのキャリブレーションを簡単に設定できます。ビジョンセンサの操作を専用コマンドによるプログラミングを可能とし簡単に作成できます。
パソコンの機能をフルに生かし、ロボットの仕様検討(タクト検討等)から設計支援(プログラムの作成、編集)、立ち上げ支援(プログラムの実行、管理、デバッグ)、保守(リモートメンテナンス)まで幅広い段階でお役立てる便利なソフトウエアです。
・VGA(640×480)のフルカラータッチパネルの採用し見やすい画面構成を演出。
・ビジュアルメニュー画面による簡単な操作を実現。
O P T I O N
外観寸法保護仕様
410mm(W)×550mm(D)×252mm(H)IP54
メモリ容量
バックアップ
教示位置数 37,800点ステップ数 75,600ステッププログラム本数 256本
コントローラ内蔵バッテリによりバックアップ
パソコンケーブル
コントローラとパソコンを接続するためのRS-232インタフェースケーブルです。お手持ちのパソコンケーブルがそのままご使用なれる場合もあります。ご注文に際しては配線接続仕様をご確認ください。パソコンケーブルはPC/AT互換機用を用意しています。(SDシリーズのみ対応)
コネクタ形状全長
D-SUB9ピン3m
MELSOFT RT ToolBox2/MELSOFT RT ToolBox2 mini
表示性能の向上
①にUSBメモリを接続することが可能となりました。現場にパソコンを必要とせず、接続したUSBメモリにコントローラデータをバックアップすることが可能です。バックアップデータはプログラム情報、パラメータ情報、システム情報などパソコンと同様内容です。
USB接続インタフェース搭載
片手でグリップハンドルを握ってティーチングボックスを保持し、その指でイネーブルスイッチを操作できます。もう片方の手でタッチパネルと、ボタン操作を可能とします。左右どちらの手でも操作可能。
操作性の向上
ユーザのデバッグシーンに合わせてモニタする画面を個別に作成することが可能。モニタしたい画面を簡単に表示させることが可能となりデバッグ時間の短縮を実現。
ユーザー定義画面機能・I/O入出力画面や変数画面など各種モニタ画面の充実により、プログラムデバッグ時間の短縮を図ります。
・プログラム編集画面は大画面(6.5インチ)を用い分かり易いプログラム表示を実現。
・プログラム記載、パラメータ名入力などキーボード画面からの簡単な操作を実現。
・スタイラスペンによる文字入力が可能。
RT ToolBox2(mini版)相当の機能搭載
ロボットを用いた生産システムをパソコン上でシミュレーションすることが可能となります。ワーク上の加工経路をデータ化して出力するためのSolidWorks®上で動作するアドインツールです。SolidWorks®で作成された周辺装置やハンドなどの部品はそのままシミュレーションをする場合ご利用になれます。
MELFA-Works
TFTカラー液晶ディスプレイを搭載し多彩な画面により操作性を大きく向上。ロボットの操作性向上を追求した新型機能ティーチングボックス(R56TB)パソコンサポートソフトウェア(RT ToolBox2)相当のモニタ機能を充実させてプログラム編集、パラメータ設定、I/O入出力状態表示など簡単にお使いいただけるようになりました。タッチパネルとパネル周辺にスイッチを設け、タッチパネル上でのGUIによるプログラミングやモニタリング、スイッチによる確実なロボット操作を実現しています。パソコンを媒体とせずにコントローラデータのバックアックを実現するためUSBメモリインタフェースを装備いたしました。
R56TB
R32TBの上位機種のTBとなります。ロボットの教示作業のほかに液晶ディスプレイを搭載しモニタ機能を充実させてデバック等の作業に効果を発揮します。
R56TBとは
項目外観寸法ボディ色質量接続方法インタフェース表示部
操作部
表示言語
仕様
メニュー画面
プログラム画面
モニタ画面
252mm(W)×240mm(H)×114mm(D)ダークグレー1.3kg(本体のみ、ケーブル除く)コントローラと専用コネクタにて接続USBポート×16.5インチTFTカラー液晶ディスプレイ、状態表示用LED×4タッチパネル、非常停止ボタン、イネーブルスイッチ(3ポジション)TB有効ボタン、ホイール、操作専用キー×30日本語、英語
■ 仕様/機能
■ 特長
①
→詳細はP42をご覧ください
→詳細はP41をご覧ください
→詳細はP43をご覧ください
*SolidWorks®は(米)ソリッドワークス社の登録商標です。
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
4241
●対象作業に応じたJobプログラムをあらかじめご用意しています。はじめてビジョンセンサをお使いのお客様も簡単に使えます。MELFA-Visionソフトウェアを使って、ビジョンセンサJobをカスタマイズすることで、ビジョンセンサプログラムは完了。また、ネットワークビジョンセンサ専用命令を搭載し、簡単にロボットプログラムを作成することができます。●専用ソフトウェアを使用することで、Jobをフルカスタマイズすることが簡単にできます。
・MELFA‐Visionソフトウェアで簡単セットアップ。・専用ロボット言語で簡単プログラミング。・Ethernet 接続で離れた場所からでも、NG画像を確認可能。
特 長
ビジョンセンサ活用を強力サポート!使いやすさを追求したビジョンセンサ専用ソフトウェア。ビジョンセンサの機能・性能を活用するための専用ソフトウェアです。Cognex社ビジョンシステムと容易に接続、設定でき、どなたでもかんたんにビジョンセンサ・アプリケーションを構築できます。
ビジョンシステム MELFA-Visionソフトウェア
かんたんセットアップ
・標準モデル、高速処理モデル。・高解像度モデル(*1)、カラー対応モデル(*1)、カメラ分離モデル(*1) をラインアップ。・In-Sight 5600、In-Sight Microシリーズを新たにラインナップ。(*2)*1)MELFA-Vision Version1.1 より対応*2)MELFA-Vision Ver.1.2より対応。
バリエーション強化
Ethernet 接続でロボット3台、ビジョン7台を同一システムとして混在可能。
ビジョンセンサ共有化でシステムコスト削減
・MELFA-Visionソフトウェアだけでビジョンセンサ、ロボットコントローラの セットアップが可能。・さまざまなカメラ取付位置に対応する簡単キャリブレーション機能を搭載。・ログ機能により、エラー発生時の画像状態をPC上で確認可能。
仕様/機能
ネットワークビジョン サポートソフトウェア MELFA-Vision
パターンマッチング、ブロブ、カラー機能に対応したテンプレート(Jobライブラリ)を用意済み。
ネットワークビジョン テンプレート(Jobライブラリ)
高速画像処理により、360°の回転を含むワークも高速性能を維持したまま検出可能。
位置検出機能強化
ロボットコントローラ1台で、最大7台のビジョンセンサを制御可能。1台のビジョンセンサを最大3台のロボットコントローラが共有して制御可能。1台のパソコンで、ロボットコントローラもビジョンセンサもデバッグ可能。
Ethernet接続インタフェース
NVOPEN:ビジョンセンサへのログイン作業などを一体化したコマンドを用意NVPST:ビジョンプログラムを起動し、その結果を取得するコマンドを用意など
ネットワークビジョン専用命令を用意(MELFA‐BASIC IV、V)
・一般的なWindows®操作で簡単に使えます。・Windows®2000、Windows®XP、Windows Vista®、Windows®7(32bit1.8~、64bit2.0~)に対応しています。
Windows®対応
・コントローラCRn-500シリーズ、CRn-700シリーズに接続の全機種に対応しています。・パソコン上でロボットの動作やタクトタイム計算ができます。 (mini版では対応していません。)・ロボット動作や運転状態、入力信号、サーボ状態のモニタができます。
シミュレーション機能搭載
・プログラム編集は、MELFA-BASIC IV、Vとムーブマスタ言語に対応しています。(機種により異なります)・ロボット動作や運転状態、入力信号、サーボ状態のモニタができます。
プログラミング、立上げから保守まで支援
・ロボットのグリースアップ時期やバッテリ消耗時間などをお知らせするメンテナンス予報機能、トラブル時の位置復旧支援機能などを搭載し、予防保全、復旧時間の短縮などに効果があります。・プロジェクト単位のデータ管理により、システム全体の一括バックアップが可能です。
メンテナンス機能の充実
■ プログラム編集・デバッグ機能 ■ シミュレーション機能
プログラム作成&トータルエンジニアリング支援ソフトウェア。プログラムの作成や編集、ロボット導入前の動作範囲確認、タクトタイム推定、ロボットの立上げ時のデバッグ作業、稼働後のロボットの状態や不具合監視など、システム立ち上げからデバッグ、運用までを支援するパソコン用ソフトウェアです。
RT ToolBox2
O P T I O N
作成したプログラムをパソコン上で実行し、動作確認や、プログラムの指定した部分のタクトタイム計測ができます。システム事前検討にも有効です。
MELFABASICⅣ、Ⅴ、ムーブマスタ言語でのプログラム作成。*1マルチウィンドウ方式による作業の効率化、各種編集機能の充実を図りました。プログラムのステップ実行、ブレークポイントの設定など、動作確認に便利。
■ 3Dビューア
プログラム実行状況や変数、入出力信号などをモニタします。
メンテナンス予報や位置復旧支援機能、パラメータ管理など、保全用機能です。
■ モニタ機能3Dビューアによるロボットの姿勢や動作の確認、ユーザ定義領域などのリミット値の確認、基本物体による周辺装置の仮想配置などが可能です。
■ メンテナンス機能
VisionMELFA-
*1:MELFA BASICは従来から広く利用されているBASIC言語の使いやすさと親しみやすさを取り入れながら、ロボットの制御に必要な命令を追加拡充し、発展してきた言語です。MELFA BASIC IV/Vでは、命令拡充に加えてBASIC言語では苦手であった構造化や並列処理なども取り込み、さらに使いやすくきめ細かい制御が可能となっています。
付加機能
入出力
動作関連
区分 主な機能
関節、直線、円弧補間、最適加減速制御、コンプライアンス制御、衝突検知、特異点通過
Bit/Byte/Word信号、割り込み制御
演算 算術、ポーズ(位置)、文字列、論理
マルチタスク、トラッキング、ビジョンセンサ
‘退避点移動‘ワーク取出位置上空‘ワーク取出位置‘0.2秒待機‘ハンド閉‘0.2秒待機‘ワーク取出位置上空‘信号待ち‘ワーク置き位置上空‘ワーク置き位置‘0.2秒待機‘ハンド開‘
Mov PsafeMov Pget,-50Mvs PgetDly 0.2Hclose 1Dly 0.2Mvs Pget,-50Wait M_In(12)=1Mov Pput,-80Mvs PputDly 0.2Hopen 1・・・・・
《Pick&Placeプログラム例》
※Windows®は、米国Microsoft Corporationの、米国およびその他の国における登録商標です。
■ MELFA-Vision 接続可能機種一覧
*3)In-Sight 5000シリーズ高解像度版/カラー版/リモートヘッド版は、MELFA-Vision Ver.1.1以降で対応しています。In-Sight 5600、In-Sight Microシリーズは、MELFA-Vision Ver.1.2以降で対応しています。In-Sight EZモデルは、Easy Builderをご使用ください。 *4)性能値には画像取り込み速度は含まれません。 *5)画像取り込み速度は、露光時間8ms、フル画像フレームの取り込み時の値です。 *6)NEMA規格の保護仕様に合わせて設計されたレンズカバー(同梱)が必要です。 *7)高速出力の1つはストロボ用です。 *8)I/OおよびEthernet ケーブル:最大曲がり半径は38ミリです。 *9)プロセッサ部/リモートカメラヘッド部の温度値を示しています。
標準版を1とした場合の平均的な性能値(*4)解像度CCDセンササイズカラー画像取り込み速度(フレーム/秒)(*5)NEMA 6/IP67規格カメラ(*6)最大動作温度(℃)VGA ポートPCトリガ/高速出力数(*7)I/Oブレークアウト拡張モジュールEthernet I/O サポート(最大512入力/512出力)Ethernet統合照明オプションCまたはCS最大電流
1倍
640×4801/3インチ×
60
45×○○/2
○
○
○×
C/CS210mA
性能倍率
カメラ
ディスプレイオプションI/Oオプション(*7)
インタフェース(*8)照明レンズマウント消費電力
1100 1400標準版
2.5倍
640×4801/3インチ×
60
45×○○/2
○
○
○×
C/CS210mA
2倍
1600×12001/1.8インチ
×
14
45×○○/2
○
○
○×
C/CS210mA
高解像度版1403
1倍
640×4801/3インチ○
57
45×○○/2
○
○
○×
C/CS210mA
1100C
In-Sight Microシリーズ(*3) In-Sight 5000シリーズ(*3)
2.5倍
640×4801/3インチ○
58
45×○○/2
○
○
○×
C/CS210mA
1400Cカラー版
2倍
1600×12001/1.8インチ
○
7
45×○○/2
○
○
○×
C/CS210mA
1403C
1倍
640×4801/3インチ×
60
○
45×○○/2
○
○
○○C
350mA
5100標準版 高性能版
560054005400
640×4801/3インチ×
60
○
45×○○/2
○
○
○○C
350mA
2倍
640×4801/3インチ○
60
○
45×○○/2
○
○
○○C
350mA
5400Cカラー版
2倍
1024×7681/3インチ×
20
○
45×○○/2
○
○
○○C
350mA
5401高解像度版
1600×12001/1.8インチ
×
15
○
45×○○/2
○
○
○○C
500mA
56035403
2倍
640×4801/3インチ×
40
○
45/50(*9)×○○/2
○
○
○×
C/CS250mA
5倍2.5倍2.5倍 5倍
カメラ分離型5400R
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
三菱電機産業用ロボット<仕様打ち合わせ>チェックリスト
4443
MELFA-Worksは、3次元CAD“SolidWorks®”ソフトウェア(*1)のアドインツール(*2)です。(以下、SolidWorks®)SolidWorks®プラットフォームへMELFA-Worksを追加することで、ロボットシミュレーション機能を追加拡張します。
MELFA-Worksとは
システム設計、事前検討を強力サポートする3次元ロボットシミュレータ。画面上でロボットのシミュレーションが行える「MELFA-Works」。ロボット導入前のレイアウト検討やデスクトップ上でのプログラムデバッグ、複雑動作経路の生成など、多品種少量生産時代にマッチしたプログラムが可能です。
SolidWorks®へ対象ワークの3次元CADデータ(*3)を読み込み、MELFA-Worksへ加工条件や、加工領域を設定することで、ロボットを動作させるために必要な教示位置データ、ロボット動作プログラムを自動生成することが可能です。複雑な形状のワークでは、教示位置データが多数必要なシステムに対し、作業を自動化することが可能です。
特 長ロボットプログラム自動生成機能
SolidWorks®で作成された部品を読み込むことが可能です。読み込んだ部品は、CAD原点、他の部品からの相対位置で配置することができます。また、数値入力による配置変更も可能です。
機能一覧
周辺装置の読み込みと配置変更
ロボットの動作軌跡を空間上に軌跡線として表示することができます。
ロボット動作軌跡の表示
SolidWorks®で設計・作成されたハンドを選択したロボットに取り付けることができます。ハンドにはATC(Auto Tool Changer)の指定も可能です。
ロボットと周辺装置との干渉チェックが可能です。干渉チェックをおこなう対象物は、画面上でクリックするだけで指定できます。また、干渉が発生したときの情報(干渉部品名、干渉時のプログラム実行行、ロボットの位置等)をログとして保存することができます。
干渉チェック
ロボットプログラムでのハンド信号制御をシミュレーションすることで、ワークのハンドリングが可能です。
ワークのハンドリング
ハンドの取り付け
シミュレーションで動作させた動画をファイル(AVI形式)に保存可能です。
動画の保存
シーリング作業など多くのティーチングが必要となる作業を、3次元CADデータ上から加工部を選択するだけで必要な作業データを作成する機能です。3次元CADデータからデータを作成しますので複雑で立体的な曲線に対応することができ、またそのためのティーチングにかかる工数を大幅に削減することができます。
CAD リンク
ロボットプログラムをデバッグするために、以下の機能が用意されています。・ステップ運転:指定プログラムを1ステップずつ実行します。・ブレークポイント:指定プログラムにブレークポイントを設定することができます。・ダイレクト実行:ロボットの任意のコマンドを実行します。
ロボットプログラムのデバッグ機能
ストップウォッチ感覚でロボット動作のサイクルタイムを測定することができます。また、プログラムの指定個所のサイクルタイムを測定することもできます。
サイクルタイム測定
画面上であらかじめ姿勢をティーチングできます。
オフラインティーチング
ティーチングボックスでロボットのジョグ操作をおこなうように、SolidWorks®上に表示されたロボットのジョグ操作をおこなうことができます。
ジョグ操作
CADリンク機能で作成したCAD座標における点列データをロボット座標のデータに補正します。また、動作プログラムと点列データをロボットに転送します。キャリブレーションツールは現場で多用することを考え、MELFA-Worksとは独立したアプリケーションとし、SolidWorks®ソフトウェアの入っていないノートパソコンでも快適に動作するような設計となっています。
キャリブレーション
オフラインティーチングとCADリンクを組み合わせ、作業フローを作成し、これをロボットのプログラムに変換できます。(MELFA BASIC IV、V形式)
ロボットプログラム(ひな形)の作成
ロボットに走行軸を取り付け、走行軸付きシステムの動作検証が可能です。
走行軸
実際のロボットで使用するプログラムをそのまま使用できます。また、タスクスロット毎にロボットプログラムを指定することができます。
ロボットプログラムの指定
ロボットプログラムを入出力信号を含めシミュレーションします。このため、実際のシステムと同じ動きをそのまま再現することが可能です。ロボットコントローラの入出力信号のシミュレーション方法は、(1)入出力信号の動作を簡易的に定義する方法(2)GX Simulatorと連動する方法をご用意しています。
ロボットの動作シミュレーション
*1)SolidWorks®は(米)ソリッドワークス社の登録商標です。 *2)「アドインツール」とは、アプリケーションソフトウェアに特定の機能を追加するソフトウェアのことです。
*3)SolidWorks®で読み込み可能な形式
注)最新の仕様についてはSolidWorks社のホームページ等でご確認ください。キャリブレーションツール
RT-ToolBox(mini)
◎IGES◎STEP◎ParasolidR◎SAT(ACISR)◎Pro/ENGINEERR◎CGR(CATIARgraphics)◎Unigraphics◎PAR (Solid Edge TM)◎IPT(Autodesk Inventor)◎DWG
◎DXFTM◎STL◎VRML◎VDA‐FS◎Machanical Desktop◎CADKEYR◎Viewpoint◎RealityWave◎HOOPS◎HCG(Highly compressed graphics)
■ MELFA-Works構成画面
WorksMELFA-
O P T I O N
お客様名 (最終お客様名)
業種
□自動車 □電気・電子 □機械加工 □液晶・半導体
□食品 □医薬・化粧品 □教育 □その他( )
ロボット使用実績
□有(以下に記入してください) □無
事業所名
部署
ご担当
所在地
電話番号
FAX番号
※名刺貼付でも可能です。
自動化テーマ
□新規 □更新
商談範囲
□ロボット単体 □システム □ロボット+( )
予算
時期(ロボット納期)
目的
□省人・省力 □生産性向上 □品質 老朽化 □その他( )
作業用途
□搬送 □組立 □機械加工L/UL □シーリング
□検査 □箱詰め □その他( )
作業工程
機種
ティーチングボックス要否
パソコンケーブル要否
I/O仕様・点数
ハンド配線・配管オプション
□エアハンドI/F □電磁弁( )連 □ハンド入力ケーブル
□ハンド出力ケーブル □ハンドカールチューブ
□特殊仕様( )
※CAD図面がある場合などは別紙添付で可能です。(搬送距離・動作順序、ハンド把持・吸着時間)
対象ワーク
作業姿勢
要求精度
据付方向
□フランジ下向き □自由度必要
□床置き □天吊 □壁掛け
□要 □不要 → 結果( )
□要 □不要 → 結果( )
□要 □不要 → 結果( )
□要( ) □不要
□要( ) □不要
□要( ) □不要
□要( ) □不要
□要:ネットワークV/S( ) □不要
□要(ソリッドワークス必要) □不要
□要(機種: ケーブル長:標準7m・特殊15m) □不要
□要 □不要
□要 □不要
□標準7m □固定・継ぎ足し( )m □屈曲・継ぎ足し( )m ※距離延長のみは固定、走行は屈曲
□CC-LINK □PIO( )点
個/分 → 目標タクトタイム: sec
作業環境
□一般環境 □オイルミスト □クリーン □その他( )ロボット耐油性確認希望 □有り(油名称: ) □無し
生産量
タクトシミュレーション
実機サンプルテスト
3D-CAD干渉確認
パソサポ要否
I/Oケーブル要否
増設メモリ要否
3Dシミュレーション
コントローラ保護BOXJ1動作範囲変更(取付はお客様)
機器間ケーブル
視覚センサ要否※レンズ・照明は別手配
(形状・寸法) 質量: kg
1.お客様情報
2.お引き合い情報
3.ロボット機種・オプション選定チェック項目
個人情報保護について ご記入いただいたお客様の個人情報は、当社にて適切に管理し、当社製品のご紹介や引き合い製品の仕様のご確認に利用いたします。なお、お客様にお知らせした使用目的のためにお客様の個人情報を業務上関連する会社へ提供することがありますので、あらかじめご了承いただけるようお願いいたします。
副番 / /
☆トラッキング □有(C/V速度: m/min) □無 ☆必要リーチ半径( )mm 予め判明している場合
SolidWorks®MELFA-Works
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
北海道支店 機電営業課 TEL(011)890-7515
中部支社 フィールドサービス課 TEL(052)722-7601 ● 静岡機器サービスステーション TEL(054)287-8866
中四国支社 機電営業課 TEL(082)285-2111 ● 岡山機器サービスステーション TEL(086)242-1900
関西機電支社 産業ロボット課 TEL(06)6454-0191
四国支店 機電営業課TEL(087)831-3186
東京機電支社 フィールドサービス課 TEL(03)3454-2561 ● 神奈川機器サービスステーション TEL(045)938-5420 ● 関越機器サービスステーション TEL(048)859-7521 ● 新潟機器サービスステーション TEL(025)241-7261
九州支社 フィールドサービス課 TEL(092)483-8208 ● 長崎機器サービスステーション TEL(095)818-0700
北日本支社 機電システム課 TEL(022)238-1761
北陸支店 機電営業課 TEL(076)252-9519
三菱電機産業用ロボットサービスネットワーク三菱電機システムサービス株式会社
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FA機器製品に関する情報を提供するサイト
MELFANSwebロボットの専門知識を習得できます ロボットによるシステム構築をお手伝いします
ロボットシステムエンジニアリングロボットスクール東京、大阪、名古屋会場で開催
FA機器の情報を集約したMELFANSwebでは、FA機器情報とともに、三菱電機産業用ロボットMELFAのさまざまな情報を掲載しています。
ロボット最新ニュース/カタログ/仕様/各種マニュアル/CADデータ/テクニカルライブラリ/使用事例/保守情報などMELFANSweb内のメンバーズサイトであるFA-LANDは、メンバー登録料、使用料などは一切かかりません。ID登録するだけで、MELFANSwebのポテンシャルを最大限に活用できます。
MELFANSwebでのロボット最新情報のご提供、お客さまのシステム構築をお手伝いするシステムエンジニアリング、ご購入後の充実したアフターサービスなど、万全の体制でお客様をサポートしています。何なりとお気軽にお声がけください。
MELFAロボットの使用方法を習得いただくためのロボットスクールを、東京、大阪、名古屋会場で開催しております。
実機操作主体のセミナーで、安全関係法令、操作、教示、ロボット言語とプログラミング、外部信号の使い方など、ロボットを使う上での基本的な事項を学ぶことができます。産業用ロボットの操作に関する作業は、法令にて安全教育の実施が義務付けられています。当社スクールでは安全教育をカリキュラムに組み込んで代行実施しております。
S U P P O R T / N E T W O R K
MELFANSwebホームページURLhttp://www.MitsubishiElectric.co.jp/melfansweb/
MELFANSwebの「パートナーメーカー」を参照ください。
MELFANSwebよりお申し込みください。
お客様とともにロボットシステムを構築するためにシステムインテグレータ(SI)の皆様とパートナーシップによるソリューション提供を行っています。三菱電機とMELFAロボットパートナーの豊富な経験を協調させながら、お客様のさまざまなご要望にお応えします。
ロボットビジョントラッキング搬送システム
充実した三菱のビフォア、アフターサービス
全国15拠点、安心のサポート体制
パレタイズビジョントラッキング小物部品搬送検査・試験
半導体ウエハ搬送液晶ガラス搬送部品組立
平日営業体制
■ 夜間及び休日につきましては集中受付センターで受付け、修理に関するご相談には技術者が待機してバックアップいたします。
■ コンテンツ
■ 生産システム
平日夜間および土日祝日受付体制
【ロボット使用上の注意とサービス体制について】ロボットの使用状態・使用方法、および使用環境などは、取扱説明書、ユーザーズマニュアル、製品本体注意ラベルなどに記載された条件・注意事項などにしたがってご検討ください。ご使用中は、使用条件や期間に応じ保守点検及び処置が必要となります。お客様にて定期的な保守点検を実施していただく際の要領については取扱説明書等に記載されていますので内容をご熟読の上、指示に従って実施くださるようお願いします。ロボットの修理、点検などの保守サービスについては、最寄の三菱電機システムサービス(株)までご連絡ください。
9:00~19:00の間は、全国の支社・支店・サービスステーションでお受けいたします。
平日の19:00~翌朝9:00および、土・日・祝の9:00~翌朝9:00は集中受付センター(03)5460-3582にてお受けいたします。
新規システムから、既存設備のシステムアップのご相談も承っております。
ご使用に際しましては、以下の製品保証内容をご確認いただきますよう、よろしくお願いいたします。
1.無償保証期間と無償保証範囲無償保証期間中に、製品に当社側の責任による故障や瑕疵(以下あわせて「故障」と呼びます)が発生した場合、当社はお買い上げいただきました販売店または当社サービス会社を通じて、無償で製品を修理させていただきます。ただし、国内および海外における出張修理が必要な場合は、技術者派遣に要する実費を申し受けます。また、故障部品の取替えに伴う現地再調整・再教示・試運転は当社責務外とさせていただきます。
【無償保障期間】製品の無償保障期間は、お客様にてご購入後またはご指定場所に納入後12ヶ月または稼働2000時間(8時間/日×250日を想定)のいずれか早い期間とさせていただきます。また、修理品の無償保障期間は、修理前の無償保証期間を超えて長くなることはありません。
2.生産中止後の有償修理期間(1)当社が有償にて製品修理を受け付けることができる期間は、その製品の生産中止後7年間です。生産中止に関しましては、当社MELFANSwebなどに
て報じさせていただきます。(2)生産中止後の製品供給(補用品を含む)はできません。
3.海外でのサービス海外においては、当社の各地域FAセンターで修理受付をさせていただきます。ただし、各FAセンターでの修理条件などが異なる場合がありますのでご了承ください。
4.機会損失、二次損失などへの保証責務の除外無償保障期間の内外を問わず、当社の責に帰すことができない事由から生じた障害、当社製品の故障に起因するお客様での機会損失、逸失利益、当社の予見の有無を問わず特別の事情から生じた損害、事故補償、当社製品以外への損傷、およびお客様による交換作業、現地機械設備の再調整、再教示、立上試運転その他の業務に対する補償については、当社責務外とさせていただきます。
5.製品仕様の変更カタログ、取扱説明書などに記載の仕様は、お断りなしに変更させていただく場合がありますので、あらかじめご承知おきください。
6.オイルミスト環境弊社では、右表に示す切削油にて試験を行い保護仕様を満足することを確認しております。右表に示した切削油以外を使った環境にてお使いいただく場合、保護性能が低下する恐れがあります。また、右表の切削油以外をご使用される雰囲気、及び保護仕様を超える水、油、粉塵が直接ロボット本体に降りかかる雰囲気でのご使用によって生じた故障につきましては保障対象外となります。尚、確認済の適用油種以外の切削油をご使用の場合は、弊社で確認試験をさせていただきます。右表以外でも使用可能を確認した油種の最新情報をMELFANSweb URL<http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/melfansweb/robot/index.html>に掲載しておりますので、合わせてご参照ください。
7.安全について(1)製品に添付された安全マニュアルを熟読し、記載内容にしたがって当社産業用ロボットをお使いください。安全マニュアルの記載内容から逸脱した使用方法をして生じた故障・損害などに対する補償については、当社責務外とさせていただきます。
(2)安全回路・非常停止回路につきましては、標準仕様書または取扱説明書の安全対策例の記載内容に従って装置の設計・製作を行ってください。記載内容以外の安全回路・非常停止回路により生じた故障・損害などに対する補償については、当社責務外とさせていただきます。
8.製品の適用について(1)当社MELFA産業用ロボットをご使用いただくにあたりましては、万一ロボットに故障・不具合などが発生した場合でも重大な事故に至らない用途であること、
および故障・不具合発生時にはバックアップやフェールセーフ機能が製品外部でシステム的に実施されていることをご使用の条件とさせていただきます。(2)当社産業用ロボットは、一般工業などへの用途を対象とした汎用品として設計・製作されています。したがいまして、各電力会社殿の原子力発電所及びそ
の他発電所向けなどの公共への影響が大きい用途や、鉄道各社殿および官公庁殿向けの用途などで、特別品質保証体制をご要求になる用途には、当社産業用ロボットの適用を除外させていただきます。また、航空、医療、鉄道、燃焼・燃料装置、有人搬送装置、娯楽機械、安全機械など人命や財産に大きな影響が予測される用途へのご使用についても、当社産業用ロボットの適用を除外させていただきます。ただし、これらの用途であっても、使途を限定して特別な品質をご要求されないことをお客様にご了承いただく場合には、適用可否について検討いたしますので当社窓口へご相談ください。
【無償保証範囲】(1)一次故障診断は、原則として貴社にて実施をお願いいたします。ただし、貴社要請により当社、または当社サービス網がこの業務を有償にて代行することがで
きます。この場合、故障原因が当社側にある場合は無償といたします。(2)使用状態・使用方法、および使用環境などが、取扱説明書(仕様書、安全マニュアル等含む)、製品本体注意ラベルなどに記載された条件・注意事項などに
したがった正常な状態で使用されている場合に限定させていただきます。(3)無償保障期間内であっても、以下の場合には有償修理とさせていただきます。
●お客様における不適切な保管や取扱、不注意、過失などにより生じた故障およびお客様のハードウェアまたはソフトウェア設計内容に起因した故障。●お客様にて当社の了解なく製品に改造などの手を加えたことに起因する故障。●当社製品がお客様の機器に組み込まれて使用された場合、お客様の機器が受けている法的規制による安全装置または業界の通念上備えられているべきと判断される機能・構造などを備えていれば回避できたと認められる故障。
●取扱説明書などに指定された消耗部品が正常に保守・交換されていれば防げたと認められる故障。●消耗部品(バッテリ、防塵フィルタ、グリスなど)の交換。●火災、異常電圧などの不可抗力による外部要因及び地震、雷、風水害などの天変地異による故障。●当社出荷当時の科学技術の水準では予見できなかった事由による故障。●その他、当社の責任外の場合またはお客様が当社責任外と認めた故障。
保証について
オイルミスト環境の試験切削油No. 油名 メーカー 性質 使用条件1 カストロールハイソルX カストロール 水溶性 20倍希釈2 カストロールシンタイロ 9954 カストロール 水溶性 20倍希釈3 ユシロンオイル CE ユシロ化学工業 不水溶性 4 ユシローケン E10 ユシロ化学工業 水溶性 20倍希釈5 ユシローケンシンセティック 770TG ユシロ化学工業 水溶性 20倍希釈6 ユシローケン FX90 ユシロ化学工業 水溶性 20倍希釈7 サンカット ES-50N 日本グリース 不水溶性 8 サーチングカット SG555 協和石油ブリカンツ 不水溶性 9 エマルカット FA-800 協同油脂 水溶性
ロボット本体仕様
コントローラ仕様
機能紹介
システム構成
シリーズ
オプション仕様
サポート・ネットワーク
SQ/SD
INDEX
ラインアップ一覧
三菱電機産業用ロボット SQ/SDシリーズ
●ご使用の前に取扱説明書をよくお読みの上、 正しくお使いください。
安全に関するご注意
三菱電機株式会社名古屋製作所は、環境マネジメントシステム ISO14001、及び品質システム ISO9001の認証取得工場です。
2012年7月作成この印刷物は、2012年7月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。K-174-8-C8195-F 名-1207(MDOC)
※当社ロボットに関する操作セミナーとサンプルテストを行っております。詳細は、最寄りの代理店・支店までご連絡ください。
お問合せは下記へどうぞ本社北海道支社東北支社北陸支社(金沢)中部支社関西支社中国支社四国支社九州支社
〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3(東京ビル)〒060-0002 札幌市中央区北2条西4-1(北海道ビル)〒980-0011 仙台市青葉区上杉1-17-7(仙台上杉ビル)〒920-0031 金沢市広岡3-1-1(金沢パークビル4F)
〒530-8206 大阪市北区堂島2-2-2(近鉄堂島ビル)〒730-8657 広島市中区中町7-32(ニッセイ広島ビル)〒760-8654 高松市寿町1-1-8(日本生命高松駅前ビル)〒810-8686 福岡市中央区天神2-12-1(天神ビル)
(03)3218-6740(011)212-3794(022)216-4548(076)233-5502(052)565-3326(06)6347-2821(082)248-5445(087)825-0055(092)721-2251
三菱電機 産業用ロボットSQ/SDシリーズ
〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3(東京ビル)
本品のうち、外為法に定める規制品(貨物・技術)を輸出する場合は、経済産業大臣の許可が必要です。When exporting any of the products or related technologies described in this catalogue, you must obtain an export license if it is subject to Japanese Export Control Law.