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Colle Informatique TP n°2 sur Did’Acsyde
0°
-90°
F en hertz
+ 6 dB
10rad.s-1
en rad/s
0°
-90°
-180°
+ 6 dB
- 14 dB
10rad.s-1
en rad/s100rad.s-1
-20dB/déc
0°
-90°
-180°
+ 6 dB
- 18 dB
10rad.s-1
en rad/s100rad.s-1
-20dB/déc
- 30 dB
-12dB/octave
0°
-90°
-180°
+ 6 dB
10rad.s-1
31,6rad.s-1 en rad/s100rad.s-1
-20dB/déc
-40dB/déc
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Cliquer sur la fenêtre pour sélectionner le gain
Etude de la boucle ouverte H(p)
Cliquer sur la fenêtre pour sélectionner la phase
Etude de la boucle ouverte H(p)
6dB
0°
1rad.s-1
Etude de la boucle ouverte H(p)
3dB
-50° -45°
10rad.s-1
Etude de la boucle ouverte H(p)
-17dB
-130°( -135°)
100rad.s-1
Etude de la boucle ouverte H(p)
-54dB
-180°
1000rad.s-1
Etude de la boucle ouverte H(p)
-54dB
500rad.s-1
-42dB
1000rad.s-1
Etude de la boucle ouverte H(p)
-90°
31.6 rad.s-1
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Retrouver ces valeurs dans Black
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle ouverte H(p)
Retrouver les gains dans Nyquist
-50°
-90°
-130° 0°
Etude de la boucle ouverte H(p)
Etude de la boucle fermée T(p)
Etude de la boucle fermée T(p)
FTBF T(p)
K
1
Etude de la boucle fermée T(p)
Etude de la boucle fermée T(p)
ftbo
Etude de la boucle fermée T(p)
5
Etude de la boucle fermée T(p)
Etude de la boucle fermée T(p)
1,1000
Etude de la boucle fermée T(p)
10000
1,1000
Retrouver les valeurs dans Bode
Etude de la boucle fermée T(p)
Voir aussi la valeur de 0
Etude de la boucle fermée T(p)
-90°
Retrouver les valeurs dans Black
Etude de la boucle fermée T(p)
Relever le gain à la résonance pour la FTBF
Etude de la boucle fermée T(p)
0dB0,25dB
On est entre 0 et 0,25dB
Etude de la boucle fermée T(p)
Refaire une itération en prenant deux valeurs pour K de 0
Etude de la boucle fermée T(p)
1,5
10000
1,1000
Valider la translation de ? dB
Etude de la boucle fermée T(p)
Constater la conservation de la phase
On lit 14dB ( 20log 5 )
Etude de la boucle fermée T(p)
Valider la translation de ? dB
Comparer la résonance pour la FTBF
On lit aussi 14dB ( 20log 5 )
Etude de la boucle fermée T(p)Réponse fréquentielle
Réponse indicielle de la boucle fermée T(p)
Etude de la boucle fermée T(p)
Observer l’évolution de la phase
Retrouver la résonance pour la FTBF
On lit 0,15dB
On retrouve la valeur comprise ente 0dB et 0,25 dBlue avec les courbes de Hall
Etude de la boucle fermée T(p)Réponse indicielle
Réponse indicielle de la boucle fermée T(p)
S
1,5
0,2
Réponse indicielle de la boucle fermée T(p)
Comparer les performances des deux réglages
K = 5
K = 1
Stabilité : D1% = 15,5% D1% = 0%
Précision : S = 10% S = 33%
Rapidité : tm = 23ms
Tr5% = 50ms Tr5% = 86ms
Procéder maintenant au réglage du gain à la résonance à 2,3dB
Puis régler la surtension à 2,3dB
En procédant par tâtonnement, approcher la valeur de K
qui permet d’obtenir une résonance à 2,3db.
En affinant, on relève la valeur : K 9,15
On cherche à tangenter l’isogain à 2,3dB
2,3dB
REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF
010 2 5 110 2 5 210 2-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
rad/s
GAIN en dB
2,3dB
K = 9,15
On valide ainsi le résultat du réglageeffectué avec les courbes de Hall.
REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF
010 2 5 110 2 5 210 2-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
rad/s
GAIN en dB
- 0,46
K = 9,15
Surtension en dB =
Recherche de la surtension
GdB(r) - GdB(0)
QdB=
2,3dB
2,76 dB 2,76 dB (-0,46) =2,3 –
Procéder maintenant au réglage de la surtension QdB à 2,3dB
REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF
010 2 5 110 2 5 210 2-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
rad/s
GAIN en dB
- 0,46
2,3
- 0,53
K = 9,15
Surtension = 2,3 – (-0,46) = 2,76 dB
Surtension =
1,8
1,8 – 2,3 dB (-0,53)
K = 7,9
Retrouver le réglage de Kpar le calcul à partir de la FTBFpour obtenir Q = 1,3 soit QdB = 2,3dB.
Conclusions
REPONSES INDICIELLES
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.160.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
TEMPS
E S
K = 1
REPONSES INDICIELLES
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.160.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
TEMPS
E S
K = 5
K = 1
REPONSES INDICIELLES
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.160.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
TEMPS
E S
K = 8
K = 5
K = 1
Conclusions si K Performances :
REPONSES INDICIELLES
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.160.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
TEMPS
E S
K = 8
K = 5
K = 1
Conclusions si K Performances :
Le 1er dépassement z moins stable
L’écart statique plus précis
La pente de la première montée plus rapide
010 2 5 110 2 5 210 2
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
PULS
GAIN
REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF
K = 1
010 2 5 110 2 5 210 2
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
PULS
GAIN
REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF
K = 5
K = 1
010 2 5 110 2 5 210 2
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
PULS
GAIN
REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF
K = 8
K = 5
K = 1
010 2 5 110 2 5 210 2
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
PULS
GAIN
REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF
K = 8
K = 5
K = 1
Conclusions si K Performances :
010 2 5 110 2 5 210 2
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
PULS
GAIN
REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF
K = 8
K = 5
K = 1
Conclusions si K Performances :
La surtension Q z moins stable
On s’approche de 0dB pour 0 plus précis
La bande passante à -3dB plus rapide
Fin de l’étude