TOSVERT VF－S15 PID制御機能説明書 · 第3章：PID制御に関するパラメータの一覧です。第4章：PID制御機能を使用するにあたり、設定が必要な各パラメータを説明しています。

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ＴＯＳＶＥＲＴＶＦ－S15

ＰＩＤ制御機能説明書

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１

－目次－

1. はじめに ........................................................................................................................................... ２

2. ＰＩＤ制御の選択 ........................................................................................................................ ３

2.1. プロセス型ＰＩＤ制御 .................................................................................................................................... ３ 2.2. 速度型ＰＩＤ制御 .............................................................................................................................................. ５

3. ＰＩＤ制御関連のパラメータ................................................................................................ ７

4. ＰＩＤ制御の設定 ................................................................................................................... １０

4.1. 基本設定 ............................................................................................................................................................. １０ 4.1.1. フィードバック値の設定 .................................................................................................. １０ 4.1.2. 目標値の設定 ........................................................................................................................... １２ 4.1.3. オーバライド機能 ................................................................................................................. １６ 4.1.4. 加減速時間 ................................................................................................................................ １６

4.2. モータに合わせて設定 ............................................................................................................................... １７ 4.3. システムに合わせて設定........................................................................................................................... １７

4.3.1. システムで必要な場合に設定する ............................................................................... １７ 4.3.2. ＰＩＤの正逆特性を切換える ......................................................................................... １７ 4.3.3. 目標値とフィードバック値一致信号出力 ................................................................ １８ 4.3.4. ＰＩＤ制御から周波数指令運転への切換え............................................................ １８

5. ＰＩＤ制御の調整パラメータ........................................................................................... １９

5.1. 調整概要 ............................................................................................................................................................. １９ 5.2. 基本調整（共通） ......................................................................................................................................... １９

5.2.1. 比例（Ｐ）ゲイン ................................................................................................................. ２０ 5.2.2. 積分（Ｉ）ゲイン ................................................................................................................. ２０ 5.2.3. 微分（Ｄ）ゲイン ................................................................................................................. ２０

5.3. 応用調整（共通） ......................................................................................................................................... ２１ 5.3.1. ＰＩＤ制御の微分・積分リセット ............................................................................... ２１ 5.3.2. ＰＩＤ制御開始待ち時間 .................................................................................................. ２１

5.4. 応用調整（速度型ＰＩＤ制御のみ） .................................................................................................. ２２ 5.4.1. 遅れフィルタ ........................................................................................................................... ２２ 5.4.2. 目標値増レート・減レート.............................................................................................. ２２

6. アナログ入力特性 ................................................................................................................... ２３

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２

1. はじめに

ＶＦ－S15 は、ＰＩＤ制御機能を搭載しています。

用途に合わせて、制御を選択することができます。

・プロセス型ＰＩＤ制御：風水力機械の温度、圧力などの緩やかな応答を行うＰＩＤ制御

・速度型ＰＩＤ制御：巻取りシステムの定周速制御などの高速応答を行うＰＩＤ制御

本書は以下の構成としています。

第２章：2種類の制御方式について説明してします。

第３章：ＰＩＤ制御に関するパラメータの一覧です。

第４章：ＰＩＤ制御機能を使用するにあたり、設定が必要な各パラメータを説明しています。

第５章：ＰＩＤ制御の調整用パラメータ（応答性など）を説明しています。

第６章：アナログ入力（目標値やフィードバック値）の設定について説明しています。

目標値などは、周波数に換算して設定します。

第2章で、ご使用になる制御方式の概要を確認してください。

第３章～第６章では、各パラメータの詳細を説明していますので、設定や調整に必要な内容を参照し

てください。

■取扱説明書（E6581612）,詳細編（E6581610）表記について

改定されるまでは、用語につき以下表を参考としてください。

該当箇所誤正

6.24 プロセス量目標値

6.24 周波数一致目標値一致

6.24,11 F167：周波数指令一致検出幅 F167：目標値一致検出幅

6.24,11 F389：PID制御リファレンス信号選択 F389：PID制御目標値信号選択

11.7 機能番号144(145)

周波数指令一致信号(反転)

F389で指定される周波数指令

機能番号144(145)

PID制御目標値一致信号(反転)

F389で指定される目標値

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３

2. ＰＩＤ制御の選択

用途に合わせて、２種類のＰＩＤ制御方式から選択します。

2.1.プロセス型ＰＩＤ制御

風水力機械の、風量、流量、温度、圧力などを制御する場合に使用します。

ＰＩＤ制御 f360＝1：プロセス型ＰＩＤ制御

＜概略ブロック図＞

＜パラメータ設定手順＞

各パラメータ設定の詳細は、第４章、第５章を参照してください。

１）目標値、フィードバック値の入力先を決定します。

温度や圧力等のレベルを、周波数に換算して設定します。

内容タイトル機能

目標値 f389 ＰＩＤ制御目標値信号選択

fpid ＰＩＤ制御目標値

（f389=3の設定で有効）

フィードバック値 f369 ＰＩＤ制御フィードバック信号選択

・目標値、フィードバック値は、単位変換機能を使用すると、周波数に換算する必要が

ありません。詳細は第３章を参照してください。

２）使用するモータに合わせて、下記を設定します。

（必要なパラメータのみ設定してください。）

タイトル機能

fh 最高周波数

ul 上限周波数

ll 下限周波数

f270～f275

ジャンプ周波数１～３

f240

始動周波数

f241 運転開始周波数

ＰＩＤ制御ジャンプﾟ周波数処理

（ ul ）

出力周波数下限リミット

（ ll ）

目標値上限リミット（ f367 ）

目標値下限リミット（ f368 ）

－

目標値

フィードバック値

増減レート（acc，dec）

ＰＩＤ正逆特性

（f380）

出力周波数上限リミット

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４

３）システムに合わせて、ＰＩＤ制御の設定をします。

①加減速時間（acc、dec）は、応答性を良くするために、トリップしない範囲で短く設定し

ます。

タイトル機能

acc 加速時間１

dec 減速時間１

②必要に応じて設定します。


目標値の入力範囲を

制限する

f367 目標値の上限リミット

f368 目標値の下限リミット

ＰＩＤ出力の正逆特性を設

定する、切換える

f380 ＰＩＤ正逆特性選択

入力端子機能：５４／５５（ＰＩＤの特性切換え）

目標値とフィードバック値

一致信号の出力

f167 目標値一致検出幅

出力端子機能：１４４／１４５（目標値一致信号）

４）ＰＩＤ制御のゲインを調整します。

詳細は第 5 章を参照してください。

①基本調整をします。


ＰＩＤ制御ゲイン調整 f362 比例ゲイン f363 積分ゲイン f366 微分ゲイン

②システムで必要がある場合に調整します。


安定してからＰＩＤ制御を

開始する

f359 ＰＩＤ制御開始待ち時間

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５

2.2.速度型ＰＩＤ制御

巻取りシステムの定周速制御など、高速応答が必要な制御に使用します。

加減速時間は自動的に最短に設定されます。また加減速時間と分離した増／減レートで制御する

ことで、より高速応答に対応します。

制御を安定させるために、フィードバック値に一次遅れフィルタを設けています。

ＰＩＤ制御 f360＝2：速度型ＰＩＤ制御

＜概略ブロック図＞

＜パラメータ設定手順＞

各パラメータ設定の詳細は、第４章、第 5 章を参照してください。

１）目標値、フィードバック値の入力先を決定します。

張力等のレベルを、周波数に換算して設定します。


目標値 f389 ＰＩＤ制御目標値信号選択


（f389=3の設定で有効）

フィードバック値 f369 ＰＩＤ制御フィードバック信号選択

・目標値、フィードバック値は、単位変換機能を使用すると、周波数に換算する必要が

ありません。詳細は第３章を参照してください。

・目標値に対して、オーバーライド機能で加算・乗算することができます。


加算 f660 オーバライド加算入力選択

乗算 f661 オーバライド乗算入力選択

出力周波数上限リミット（ul）

ＰＩＤ制御

遅れフィルタ（f361）

ジャンプﾟ

周波数処理

出力周波数下限リミット（ll）

目標値上限リミット（f367）

目標値下限リミット（f368）

－

目標値


増減レート（f372，f373）

ＰＩＤ正逆特性

（f380）

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６

２）使用するモータに合わせて、下記を設定します。

（必要なパラメータのみ設定してください。）

タイトル機能

fh 最高周波数

ul 上限周波数

ll 下限周波数

f270～f275

ジャンプ周波数１～３

f240

始動周波数

f241 運転開始周波数

３）システムに合わせて、ＰＩＤ制御の設定をします。

速度型ＰＩＤ制御の加減速時間は、加減速時間（acc、dec）の設定に関わらず、自動的に

最短設定となります。

また加減速時間と分離した増／減レートで制御することで、より高速応答に対応します。

必要に応じて設定します。


目標値の入力範囲を

制限する



目標値とフィードバック値

一致信号の出力

f167 目標値一致検出幅

出力端子機能：１４４／１４５（目標値一致信号）

４）ＰＩＤ制御のゲインを調整します。

詳細は第 5 章を参照してください。

①基本調整、および安定性や応答性を高める調整をします。


ＰＩＤ制御ゲイン調整 f362 比例ゲイン f363 積分ゲイン f366 微分)ゲイン制御を安定させる（フィ

ードバック値フィルタ）

f361 遅れフィルタ

応答性を高める

f372 目標値増レート（速度型 PID 制御用）

f373 目標値減レート（速度型 PID 制御用）

②システムで必要がある場合に調整します。


安定してからＰＩＤ制御を

開始する

f359 ＰＩＤ制御開始待ち時間

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７

3. ＰＩＤ制御関連のパラメータタイトル機能調整範囲標準出荷 fmod 周波数設定モード選択１０:設定ダイヤル１（電源オフでも記憶）

１:ＶＩＡ端子

２:ＶＩＢ端子

３:設定ダイヤル２（中央部を押して記憶）

４:ＲＳ４８５通信

５:外部接点アップダウン

６:ＣＡＮｏｐｅｎ通信

７:通信オプション

８:ＶＩＣ端子

9,10:－

11:パルス列入力

12, 13:-

14: sr0

０

acc 加速時間１ 0.0～３600（s） 10.0

dec 減速時間１ 0.0～３600（s） 10.0

fh 最高周波数 30.0～500.0（Hz） 80.0

ul 上限周波数 0.5～ fh（Hz） 60.0*1

ll 下限周波数 0.0～ ul（Hz） 0.0 sr0

～sr7 多段速運転周波数 0～７ ll～ ul（Hz） 0.0

fpid ＰＩＤ制御目標値 f368～f367 0.0

f167 目標値一致検出幅 0.0～ fh（Hz） 2.5

f201 ＶＩＡ入力ポイント１の設定 0～100（%）０

f202 ＶＩＡ入力ポイント１の周波数 0.0～500.0（Hz） 0.0

f203 ＶＩＡ入力ポイント２の設定 0～100（%） 100

f204 ＶＩＡ入力ポイント２の周波数 0.0～500.0（Hz） 60.0*1

f207 周波数設定モード選択２ fmodと同一（０～１４） 1

f210 ＶＩＢ入力ポイント１の設定 -100～+100（%）０

f211 ＶＩＢ入力ポイント１の周波数 0.0～500.0（Hz） 0.0

f212 ＶＩＢ入力ポイント２の設定 -100～+100（%） 100

f213 ＶＩＢ入力ポイント２の周波数 0.0～500.0（Hz） 60.0*1

f216 ＶＩＣ入力ポイント１の設定 0～100（%） 20

f217 ＶＩＣ入力ポイント１の周波数 0.0～500.0（Hz） 0.0

f218 ＶＩＣ入力ポイント２の設定 0～100（%） 100

f219 ＶＩＣ入力ポイント２の周波数 0.0～500.0（Hz） 60.0*1

f240 始動周波数 0.1～１０.０（Hz） 0.5

f241 運転開始周波数 0.0～ fh（Hz） 0.0

f270 ジャンプ周波数 1 0.0～ fh（Hz） 0.0

f271 ジャンプ幅 1 0.0～30.０（Hz） 0.0


f273 ジャンプ幅 2 0.0～30.０（Hz） 0.0


f275 ジャンプ幅 3 0.0～30.０（Hz） 0.0

f359 ＰＩＤ制御開始待ち時間 0～2400（s）０ f360 ＰＩＤ制御 0:なし

1:プロセス型ＰＩＤ制御動作

2:速度型ＰＩＤ制御動作

０

f361 遅れフィルタ 0.0～25.０（s） 0.1

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８

f362 比例ゲイン 0.01～100.00 0.30

f363 積分ゲイン 0.01～100.00（s-1） 0.20

f366 微分ゲイン 0.0０～2.55（s） 0.00

f367 目標値の上限リミット 0.0～fh（Hz） 60.0*1

f368 目標値の下限リミット 0.0～φ367（Hz） 0.0

f369 ＰＩＤ制御フィードバック

信号選択

0:なし

1:ＶＩA 端子

2:ＶＩＢ端子

3:ＶＩＣ端子

4～6: －

0

f372 目標値増レート

（速度型ＰＩＤ制御用）

0.1～600.0（s） 10.0

f373 目標値減レート

（速度型ＰＩＤ制御用）

0.1～600.0（s） 10.0

f380 ＰＩＤ正逆特性選択 0:正特性

1:逆特性

0

f389 ＰＩＤ制御目標値

信号選択

０:fmod/f207選択 1:ＶＩＡ端子 2:ＶＩＢ端子 3:fpid 4:ＲＳ４８５通信 5:外部接点アップダウン 6:ＣＡＮｏｐｅｎ通信 7:通信オプション 8:ＶＩＣ端子 9､10:－ 11:パルス列入力

3

f660 オーバライド加算入力選択０:無効 1:ＶＩＡ端子 2:ＶＩＢ端子 3:ＶＩＣ端子 4:fc

0

f661 オーバライド乗算入力選択０:無効 1:ＶＩＡ端子 2:ＶＩＢ端子 3:ＶＩＣ端子 4:f729

0

f702 フリー単位表示倍率 0.00:フリー単位表示なし（周波数表示） 0.01～200.0

0.00

f703 フリー単位変換対象選択 0:全周波数表示 1:ＰＩＤ関連周波数表示

0

f729 パネルオーバーライド乗算

ゲイン

-100～+100（%） 0

*1：セットアップメニューの設定によります。出荷時は「jp」が選択された状態に設定されてい

ます。

[入力・出力端子機能]

正論理負論理機能

入力端子

３６３７ＰＩＤ制御禁止

５２５３ＰＩＤ積分・微分クリア

５４５５ＰＩＤの特性切換え

出力端子１４４１４５目標値一致信号

[ＦＭ／パルス列出力・モニタ出力機能]

ＦＭ/パルス列出力モニタ出力機能

選択番号通信番号選択番号通信番号

２ＦＤ０２２ＦＥ０２周波数指令値（目標値）

２３ＦＤ２２２３ＦＥ２２ＰＩＤフィードバック値

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９

本ＰＩＤ制御は、目標値とフィードバック値を、周波数に変換して制御を行います。

このため、目標値とフィードバック値を周波数に変換する必要がありますが、周波数フリー単位表

示倍率（f702）と周波数フリー単位変換対象選択（f703）を使用すると、周波数表示を実際

の温度や圧力に置換えることができます。

表示する値＝モニタ表示またはパラメータの周波数×f702

f703＝0の場合：

周波数関連のパラメータとモニタ表示が、f702の設定値をかけた値で表示されます。

注）ＰＩＤ制御から周波数指令運転に切換えても、本設定は自動的に変更されません。

出力周波数表示などは、f702の設定値をかけた値となりますのでご注意願います。

f703＝1の場合：

次のパラメータとモニタの周波数が、f702の設定値をかけた値で表示されます。

［パラメータ］

タイトル機能




[ＦＭ／パルス列出力・モニタ出力機能]

ＦＭ/パルス列出力モニタ出力

機能選択番号通信番号選択番号通信番号

２ＦＤ０２２ＦＥ０２周波数指令値（目標値）

２３ＦＤ２２２３ＦＥ２２ＰＩＤフィ－ドバック値

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１０

4. ＰＩＤ制御の設定

まず、ＰＩＤ制御に必要な、目標値、フィードバック値などを設定します。：4.1 項

その他は、モータやシステムに合わせて、必要な内容のみ設定してください。：4.2 項、4.3 項

注）目標値、フィードバック値の設定は、圧力などの情報を周波数に換算して設定します。

設定上の周波数と実際の出力周波数は異なります。

4.1.基本設定

目標値、フィードバック値は必ず設定が必要です。

プロセス型ＰＩＤ制御は、応答性を高めるために加減速時間の設定も必要です。

4.1.1.フィードバック値の設定

検出器からの情報をフィードバック信号として入力します。

１．フィードバック信号の入力先を、ＰＩＤ制御フィードバック信号選択（f369）で選択

します。

入力先ＰＩＤフィードバック制御信号選択（f369）

なし０

ＶＩＡ端子１

ＶＩＢ端子２

ＶＩＣ端子３

２．フィードバック値の入力レベルを周波数に変換して設定します。

１）アナログ入力の場合

各アナログ入力特性を設定するパラメータは、第 6 章を参照してください。

＜フィードバック値の設定例＞

条件：圧力をＰＩＤ制御し、１～2 気圧のフィードバック値を４～２０ｍＡでＶＩＣ端子

に入力する

２０mA

f218

１００％

f219 (６0Hz)

f217

(0Hz)

４mA

f216

２０％

２０mA

２気圧

１気圧

４mA

フィードバック値パラメータ設定

（周波数換算）

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１１

逆特性の設定も可能です。

①逆特性を設定する場合

②入力端子の信号で逆特性に切換える場合

例）Ｓ３端子でＰＩＤ正逆切換（正論理）を行う場合

タイトル機能設定例

f116 入力端子選択６（Ｓ３） 54:ＰＩＤの特性切換え(正論理)

f216 ＶＩＣ入力ポイント 1 の設定 20（%）

f217 ＶＩＣ入力ポイント 1 の周波数 0（Hz）


f219 ＶＩＣ入力ポイント２の周波数 60（Hz）

f380のＰＩＤ正逆特性選択でも同じ特性が得られます。(4.3.2 参照)

パラメータf380と端子入力で同時に逆特性を選択した場合正特性となります。

f217 (６0Hz)

f219 (0Hz)

４mA

f216

２０mA

f218

パラメータ設定


S3-CC 間 ON

S3-CC 間 OFF

２０mA

f218

１００％

f219 (６0Hz)

f217

(0Hz)

４mA

f216

２０％

パラメータ設定


＊端子でＰＩＤ正逆特性を切換えると、

フィードバック値だけでなく、目標

値の特性も正逆切換わります。

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１２

4.1.2.目標値の設定

フィードバック値に対して、目標となる値を目標値として設定します。

１．目標値の入力先を、ＰＩＤ制御目標値信号選択（f389）で設定します。

入力先ＰＩＤ制御目標値信号選択（f389）

fmod／f207 選択０

ＶＩＡ端子１

ＶＩＢ端子２

fpid ３

ＲＳ４８５通信４

外部接点アップダウン５

ＣＡＮoｐｅｎ通信６

通信オプション７

ＶＩＣ端子８

パルス列入力１１

オーバライド機能で、加算・乗算することができます。

２．目標値の入力レベルを周波数に変換して設定します。

1) fpidで設定する場合

＜目標値の設定例＞

条件：圧力を PID 制御し、１～２気圧のフィードバック値を４～２０mA で VIC 端子に

入力する。

目標値は、fpidで設定する。

パラメータ設定例

＜注意＞

目標値は、フィードバック値の上限よりも低くなるように入力してください。

目標値の入力が、フィードバック値の上限と同じ場合、フィードバック値が上限に達する

と偏差がゼロとなります。実際の出力が高くなってもフィードバック値はそれ以上になら

ないため、出力周波数が固定されてしまいます。

f367：目標値の上限リミットを設定することで、目標値の入力に上限リミットをかけ

ることもできます。

２０mA

１００％

６0Hz

0Hz

４mA

２０％２０mA

２気圧

１気圧

４mA

フィードバック値フィードバック値

（周波数換算値）

fpid：30Hz（1.5 気圧）１．５気圧

目標値


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１３


fpid ＰＩＤ制御目標値 30 (Hz)

f216 VIC 入力ポイント 1 の設定 20 (%)

f217 VIC 入力ポイント１の周波数 0 (Hz)

f218 VIC 入力ポイント２の設定 100 (%)

f219 VIC 入力ポイント２の周波数 60 (Hz)

f389 ＰＩＤ制御目標値信号選択３：fpid

注１）fpidの設定値は、設定ダイヤルで設定・変更できます。変更した値は、fpidに記憶さ

れます。

注２）目標値の設定は、フィードバック値の上限よりも低くしてください。

2)アナログ入力の場合

各アナログ入力特性を設定するパラメータは、第 6 章を参照してください。


条件：圧力を PID 制御し、１～２気圧のフィードバック値を４～２０ｍA で VIC 端子に入力する。

目標値は、０～10V で VIB 端子に入力する。

①システム例

フィードバック信号 4～20mA

目標値の設定 0～10Vdc

M

P

1～2 気圧

電源

VIB

CC

VIC

R/L1

S/L2

T/L3

U/T1

V/T2

W/T3 圧力センサ

インバータ

ポンプ

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１４

②パラメータ設定例

圧力のフィードバック値と目標値を、周波数に換算して、レベルを合わせます。

実際の運転周波数は、この周波数換算値とは関係なく、ＰＩＤ制御の結果により出力される周波数

となります。

＜注意＞

目標値は、フィードバック値の上限よりも低くなるように入力してください。

例えば、上記で、目標値の入力が、２気圧＝１０Ｖ（６０Ｈｚ）の場合、フィードバック値が

２気圧＝２０ｍＡ（６０Ｈｚ）に達して偏差がゼロとなります。実際の出力が高くなってもフィー

ドバック値が２０ｍＡ（６０Ｈｚ）以上にならないため、出力周波数が固定されてしまいます。

３）多段速設定する場合


条件：圧力をＰＩＤ制御し、１～2 気圧のフィードバック値を４～２０ｍＡでＶＩC 端子

に入力する。

目標値は、多段速設定（１、２，３段速）で、Ｓ１、Ｓ２端子に接点入力する。

圧力

（気圧）


（４～２０ｍＡ）

目標値

（０～１０Ｖ）

周波数換算値

（Ｈｚ）

１４００

１．２５８２．５１５

１．５１２５．０３０

１．７５１６７．５４５

２２０１０６０


f107 アナログ入力端子選択（ＶＩＢ） 0：0 - +10V

f210 ＶＩＢ入力ポイント 1 の設定 0（%）

f211 ＶＩＢ入力ポイント 1 の周波数 0（Hz）

f212 ＶＩＢ入力ポイント 2 の設定 100（%）

f213 ＶＩＢ入力ポイント２の周波数 60（Hz）


f217 ＶＩＣ入力ポイント１の周波数 0（Hz）



f389 ＰＩＤ制御目標値信号選択 2: ＶＩＢ端子

２気圧

１．５気圧

１気圧４ｍＡ２０ｍＡ

６０Ｈｚ

０Ｈｚ４ｍＡ２０ｍＡ


（周波数換算値）２気圧

１．５気圧

１気圧０V １０V ０V

６０Ｈｚ

０Ｈｚ１０V

目標値目標値


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１５

パラメータ設定例

注）目標値の設定は、フィードバック値の上限よりも低くしてください。

２気圧

１．５気圧

１気圧４ｍＡ２０ｍＡ

６０Ｈｚ

０Ｈｚ４ｍＡ２０ｍＡ



目標値


３段速：４５Ｈｚ（７．５気圧）

２段速：３０Ｈｚ（１．５気圧）

１段速：１５Ｈｚ（１．２５気圧）

圧力

（気圧）


（４～２０ｍＡ）

目標値周波数換算値

（Ｈｚ）１～３段速 S1 端子 S2 端子

１４－－－０

１．２５８ 1 段速ＯＮＯＦＦ１５

１．５１２ 2 段速ＯＦＦＯＮ３０

１．７５１６３段速ＯＮＯＮ４５

２２０－－－６０


sr1 多段速運転周波数１ 15（Hz）

sr2 多段速運転周波数２ 30（Hz）

sr3 多段速運転周波数３ 45（Hz）

f114 入力端子選択４Ａ（S1） 10:多段速指令 1

f115 入力端子選択５（S２） 12:多段速指令 2


f217 ＶＩＣ入力ポイント１の周波数 0（Hz）



Ｅ６５８１８７８①

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4.1.3.オーバライド機能

速度型ＰＩＤ制御

目標値の設定を微調整するために、オーバライド機能（f660、f661）で、加算・乗算でき

ます。

パネルで、オーバライド乗算ゲインを設定することもできます。（f729）

設定の詳細はＶＦ－S15 取扱説明書をご参照ください。

＊プロセス型ＰＩＤ制御においても本機能は有効ですが、実際にはほとんど使用しません。

4.1.4.加減速時間

プロセス型ＰＩＤ制御

応答性を良くするために、加減速時間（acc/dec）を短く設定してください。

ただし、短くしすぎるとトリップしますのでご注意願います。

速度型ＰＩＤ制御

加減速時間は、加減速時間（acc/dec）の設定に関わらず、自動的に最短設定となります。

＊トリップする場合は、各ゲインを調整してください。加減速時間を延ばす必要があると思われ

る場合は、プロセス型ＰＩＤ制御を使用してください。

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4.2.モータに合わせて設定

使用するモータや機械に合わせて、必要なパラメータのみ設定してください。

ＰＩＤ制御の結果、実際に出力される周波数に対して有効です。

タイトル機能内容

fh 最高周波数・インバータが出力する周波数範囲の最大値を設定します。

・加減速時間（acc、dec）の基準になります。

加速時間は 0Hz からfhまでの時間、減速時間はfhから

０Hz までの時間を設定します。

ul 上限周波数・出力周波数の上限リミットです。

ll 下限周波数・出力周波数の下限リミットです。

f270～

f275

ジャンプ周波数

１～３

・機械系の固有振動数による共振を避ける（ジャンプする）場合

に設定します。

f240

始動周波数・始動時に設定周波数が瞬時に出力されます。

・始動トルクの応答遅れがある場合に使用します。

f241 運転開始周波数・設定周波数で運転停止をします。

注）運転開始周波数（f241）に大きな値を設定しますと、頻繁に運転・停止をする可能性があ

りますので、ご注意ください。

4.3.システムに合わせて設定

4.3.1.システムで必要な場合に設定する

システム上、必要がある場合に設定してください。

標準出荷設定のままでも特に問題はありません。


f367 目標値の上限リミット・目標値の上限リミットです。

・目標値の入力が、フィードバック信号の上限以上に

なると、出力周波数が固定されます。

（詳細は４．１．２項を参照してください）

目標値の入力レベルで調整することが難しい場合

は、本パラメータにて目標値の上限リミットを設定

してください。

f368 目標値の下限リミット目標値の下限リミットです。

4.3.2.ＰＩＤの正逆特性を切換える

主にプロセス型ＰＩＤ制御で使用します。

温度制御の冷／暖切換えなど、ＰＩＤ制御の正逆特性を切換えできます。


f380

ＰＩＤ正逆特性選択ＰＩＤ制御出力の正逆特性を選択します。

入力端子の信号で、目標値とフィードバック値の特性を切

換えできます。

[入力端子機能]

正論理負論理機能動作入力仕様（正論理の場合）

54 55 ＰＩＤの特性切換ＰＩＤ制御の正逆特性を切換えます。

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4.3.3.目標値とフィードバック値一致信号出力

フィードバック値が目標値に一致（到達）した場合に、信号を出力することができます。

f389で指定される目標値と、f369で指定されるフィードバック値が±f167以内になると、

信号を出力します。


f167 目標値一致検出幅ＰＩＤ目標値一致の検出幅を設定します。

0.0～fh(Hz)

[出力端子機能]

正論理負論理機能動作出力仕様（正論理の場合）

144 145 目標値一致信号 f389で指定される目標値とf369が±f167以

内になるとＯＮ。

4.3.4.ＰＩＤ制御から周波数指令運転への切換え

入力端子に信号を入力し、ＰＩＤ制御をＯＦＦにして、周波数指令による運転に切換えることが

できます。

・周波数設定モード選択 1(fmod)/2(f207)で指定される周波数で運転します。

・プロセス型ＰＩＤ制御の場合、加減速時間は、ＰＩＤ制御に合わせて短く設定していますので

ご注意ください。必要に応じて、第２加減速等を使用してください。



36 37 ＰＩＤ制御禁止ＰＩＤ制御をＯＦＦにして、周波数指令による運転に切

換えます。

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5. ＰＩＤ制御の調整パラメータ

5.1.調整概要

ＰＩＤ制御ゲインの目安がある場合

目安となる値を設定して運転し、動作確認してください。必要に応じて調整をします。

ＰＩＤ制御ゲインの目安がない場合

１）まず初期設定で運転し、動作確認してください。

２）基本調整をします。

①応答が遅い場合は、まず比例（Ｐ）ゲインを調整します。

②不安定な状態が続くようであれば、積分（Ｉ）ゲインを調整します。

③ＰＩゲインの調整で安定しない場合や、常に変化が大きい場合は、微分（Ｄ）ゲインを調整

します。

３）必要に応じて、制御を安定させるための応用調整をします。

＊速度型ＰＩＤ制御で不安定な場合は、遅れ一次フィルタを設定して安定させます。

5.2.基本調整（共通）

制御するシステムに合わせて調整する、ＰＩＤ制御の基本的な調整ゲインです。

記号タイトル機能設定値

Kp f362 比例ゲイン f362=1.0 で Kp =1.0

Ki f363 積分ゲイン f363=1.0 で Ki =1.0（s-1）

Kd f366 微分ゲイン

f366=1.0 で Kd =1.0（s）

ＰＩＤ制御

dtxdKddtxKixKpy ∆

+∆+∆= ∫ x∆ （Hz） y （Hz）

PID 出力周波数

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２０

5.2.1.比例（Ｐ）ゲイン

・比例（Ｐ）ゲイン（f362）は、ＰＩＤ制御の比例ゲインです。

偏差（目標値とフィードバック値の差）に乗ずる係数で、偏差に比例した補正量を得る制御をし

ます。この値を大きくすると応答性が速くなりますが、必要以上に大きな値を入れますとハンチ

ング等の不安定現象を起こすことがあります。

5.2.2.積分（Ｉ）ゲイン

・積分（Ｉ）ゲイン（f363）は、ＰＩＤ制御の積分ゲインです。

比例動作で残る偏差（残留偏差オフセット）を０にします。

この値を大きくすると残留偏差が少なくなりますが、必要以上に大きな値を入れますとハンチン

グの不安定現象を起こすことがあります。

5.2.3.微分（Ｄ）ゲイン

・微分（Ｄ）ゲイン（f366）は、ＰＩＤ制御の微分ゲインです。

偏差の急変に対応する応答をよくするための動作をします。

但し、この値を必要以上に大きくすると、出力周波数が大きくふらつく不安定現象をおこす

ことがあります。

f362大

応答速い

f362小

応答遅い

目標値設定値

出力周波数

時間

f363大

f363小

目標値設定値

出力周波数

残留偏差

時間

前回偏差

－今回偏差

微分ゲイン大

微分ゲイン小

出力周波数

時間

時間

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5.3.応用調整（共通）

安定性を高める場合など、必要に応じて調整します。

5.3.1.ＰＩＤ制御の微分・積分リセット

入力端子に信号を入力して、ＰＩＤ制御の積分量、および微分量をリセットすることができます。



52 53 ＰＩＤ積分・微分

クリアＰＩＤ制御の積分量、および微分量をリセットします。

5.3.2.ＰＩＤ制御開始待ち時間

立ち上げ時に、制御系が安定するまでの間はＰＩＤ制御をさせたくない場合などに、ＰＩＤ制御を

開始するまでの待ち時間を設定することができます


f359 ＰＩＤ制御開始待ち時間設定時間内は、フィードバック入力信号は無視し、周波

数設定モード選択 1(fmod)/2(f207)で指定される

周波数で運転します。

設定時間経過後に、ＰＩＤ制御モードに移行します。

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5.4.応用調整（速度型ＰＩＤ制御のみ）

速度型ＰＩＤ制御において、必要に応じて調整します。

5.4.1.遅れフィルタ

遅れフィルタ（f361）は､偏差の急激な変化を和らげる動作（一次遅れ処理）をし、制御を安定

させます。

設定値を小さくすると処理が早くなり、大きくすると処理が遅くなります。通常あまり変更の必要

はありません。

記号タイトル機能設定値

τ f361 遅れフィルタ f361=1.0 でτ=1.0（s）

5.4.2.目標値増レート・減レート

目標値増レート・減レート（f372/f373）は、速度型ＰＩＤ制御時のフィードバック値の応答

性を決定します。応答性をよくするために、短く設定してください。

タイトル機能設定値

f372 目標値増レート

(速度型ＰＩＤ制御用)

f372=1.0 で指令値を 1.0 秒で 0Hz から fh

（最高周波数）まで指令値増加

f373 目標値減レート

(速度型ＰＩＤ制御用)

f373=1.0 で指令値を 1.0 秒で fh（最高周波

数）から０Hz まで指令値減少

遅れフィルタ

τt

e−

−1

増減レート

入力

出力

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6. アナログ入力特性

フィードバック値や目標値を、アナログ入力で設定する場合は、各端子の入力特性を設定して

ください。

＊下記は、０～６０Ｈｚの設定例です。

１０V

f212

１００％

f213 (６0Hz)

f211

(0Hz)

０V

f210

０％

ＶＩＢ端子

（０～１０V 入力）

１０V

f203

１００％

f204 (６0Hz)

f202

(0Hz)

０V

f201

０％

ＶＩＡ端子

（０～１０V 入力）

１０V

f212

１００％

f213 (６0Hz)

f211

(0Hz)

０V

f210

０％

ＶＩＢ端子

（－１０～１０V 入力）

－１０V

－１００％

逆転

正転

２０mA

f218

１００％

f219 (６0Hz)

f217

(0Hz)

４mA

f216

２０％

ＶＩC 端子

（４～２０ｍＡ入力）

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TOSVERT VF－S15 PID制御機能説明書 · 第3章：PID制御に関するパラメータの一覧です。 第4章：PID制御機能を使用するにあたり、設定が必要な各パラメータを説明しています。

TOSVERT VF－S15 PID制御機能説明書 · 第3章：PID制御に関するパラメータの一覧です。第4章：PID制御機能を使用するにあたり、設定が必要な各パラメータを説明しています。