Upute Za Motoman Robot

Programiranje Robota Motoman HP 6

1

5. ROBOT MOTOMAN HP 6 Robot Motoman HP 6 (slika 5.1) je robot za zavarivanje sa est stupnjeva slobode gibanja. Mogue je uvoenje i sedmog stupnja slobode gibanja ako se robot postavi na pokretnu traku. Robotom se upravlja pomou pokretne upravljake jedinice, a program koji se koristi je NX 100.

Slika 1 Robot Motoman HP 6


2

Programiranje i upravljanje robotom ostvaruje se pomou pokretne upravljake jedinice (slika 5.2). Start Stop Izbor reima rada Bezuvjetno zaustavljanje

Izbornik Zaslon za pisanje programa

Umetanje CF kartice

Prikaz stranice Kursor Tipka izbora

Tipka za odabir brzine Tipke za odabir osi Ukljuen servo pogon Ukljuen servo pogon Enter

Tipka za odabir gibanja

Numerike tipke

Slika 2 Pokretna upravljaka jedinica


3

Pojanjenja tipki na pokretnoj upravljakoj jedinici je prikazana u tablici :

Pomie kursor u smjeru strelice. Veliina kursora i raspon / mjesto gdje se mogu pomicati pokaziva e varirati ovisno o prozor. Ako se pritisne gornji dio kursora UP kad je pokaziva na prvoj liniji, kursor e se pomaknuti na posljednji redak posla. Isto tako, ako je pokaziva na posljednjoj liniji nekoga posla i pritisne se DOWN dio kursor, pokaziva e skoiti na prvu liniju posla. [SHIFT] + UP -Odlazi natrag na prethodnu stranicu. [SHIFT] + DOWN -Prelazi na sljedeu stranicu. [SHIFT] + DESNO -pomaknuti upute rada tj. sadraj ili reproducirati na zaslonu desno. [SHIFT] + LIJEVO-pomaknuti upute rada ili reprodukcije na zaslonu lijevo. Ugaen servo pogon Kada je servo iskljuen, tipka SERVO ON READY e se ugasiti, na zaslonu e se pojaviti poruka STOP o zaustavljanju. Ukljuen servo pogon Prekida je aktivan kada tipka SERVO ON READY trepe, a prekida postavljen u neki od naina rada npr. za uenje (teach)

[PAGE] prikaz posljednje stranice [SHIFT] + [PAGE] prikaz prethodne stranice


4

Odreivanje brzine gibanja robota u runom reimu rada : INCH SLOW MEDIUM FAST. Ove brzine se koriste pri izboru tipki [FWD] i [BWD] Mijenja se brzina manipulatora bez obzira na brzinu odabranu u programu dok je ova tipka pritisnuta.

Odabir tipa gibanja robota (interpolacija izmeu toaka) koji e biti zapisan u programu. Tipovi gibanja koji se nude pritiskom na tipku : MOVJ MOVL MOVC MOVS [SHIFT] + [MOTION TYPE] izabiremo reim rada (interpolacijsku metodu) u slijedeem redu : STANDARD EXTEERNAL REFERENCE POINT CONVEYOR Tip interpolacije moe se mijenjati u svakom reimu rada. Aktivira promjenu koordinatnih osi robota.

Aktivira promjenu vanjskih koordinatnih osi (bazne i radnog predmeta) [EX:AXIS] je aktivna kad se primjenjuju vanjske koordinate Promjena specifinih osi na manipulatoru..Pritiskom na tipku mjenja se poloaj osi manipulatora Mogue je pomicati os istovremenim pritiskom na vie tipki.. Pokretanje napisanog programa. [TEST START] + [INTERLOCK] kretanje manipulatora prema napisanom programu Pomicanje manipulatora do posljednje toke dok se pritie tipka. Izvode se samo naredbe gibanja


5

Pomicanje manipulatora do programirane toke u suprotnom smijeru dok se dri tipka.

Prikazuje listu naredbi koje su potrebne za pisanje programa

Prekid unosa podataka i brisanje greaka

Brisanje upisanih naredbi i podataka. Brisanje je potrebno potvrditi pritiskom na tipkom [ENTER] Unos novih naredbi i podataka. Unos je potrebno potvrditi pritiskom na tipkom [ENTER]. Promjene unesenih naredbi i podataka. Nainjenu promjenu potrebno potvrditi pritiskom na tipku [ENTER]. Unesena naredba, podatak, trenutni poloaj pritiskom na tipku [ENTER] uvrtena je u program. Mjenja funkcije ostalih tipki kad se pritisnu istovremeno.

Unos brojeva ili simbola u aktivno polje

Start robota u automatskom reimu rada. Tipka svijetli kad je pokretanje programa pokretano tipkom [START]. Tipka ne svijetli ako je rad zaustavljen pomou alarma ili tipkom HOLD.


6

Zaustavljanje gibanja robota. Ta tipka je aktivna u svim reimima rada. Tipka svijetli kad je pritisnuta.Tipka je ugaena kad je pustimo, ali robot miruje dok se ponovno ne pritisne tipka [START]. Odabir reima rada : TEACH, PLAY ILI REMOTE TEACH: omoguen unos naredbi i podataka preko prenosive upravljake jedinice. Pokretanje robota je onemogueno. PLAY: Omogueno izvoenje napisanog programa REMOTE : Omoguen izvoenje pomou vanjskih signala Prikazuje ili skriva glavni izbornik. [SHIFT] + [MAIN MENU] prikaz vie prozora Aktivni prozor pomoni meni glavni meni Omoguava napajanje servo pogona.

Prikae meni pomonih funkcija u trenutnom poloaju

Brisanje zadnjeg uneenog znaka


7

Prikaz na zaslonu Zaslon je podjeljen na dijelove : glavni izbornik, pomoni izbornik, statusno podruje, zaslon za pisanje programa, podruje upozorenja (greke). Izbornik Statusno podruje

Glavni izbornik

Zaslon za pisanje programa

Podruje upozorenja Slika 3 Dijelovi zaslona Glavni izbornik Svi izbornici sadrani su u glavnom izborniku. Pritiskom na tipku [MAIN MENU] ili dodirom na Main manu na zaslonu se pojavljuje glavni izbornik. Statusno podruje

Grupa operacijskih osi - osi robota - bazne osi - glavne osi Izbor koordinatnog sustava: zajedniki koordinate cilindrine koordinate koordinate alata

- koordinate izradka Sigurnosni reim rada:


8 Nain rada : radni reim reim uenja reim upravljanja korak po korak kruni

- kontinuirani Status tokom rada:

Osi manipulatora U - os R - os B - os

T - os

L - os

S - os

Slika 4 Osi manipulatora S - os - glavna os


9

L - os - donja os G - os - gornja os R - os - rotacijska os B - os - savijajua os T - os - os alata Koordinatni sustavi robota Slijedei koordinatni sustavi se mogu koristiti za upravljanje manipulatorom: Zajedniki koordinatni sustav svaka od osi manipulatora se pomie neovisno. Kartezijev koordinatni sustav manipulator bez obzira na svoj poloaj pomie se paralelno s nekom od osi x, y ili z. Cilindrini koordinatni sustav os se pomie oko S osi, R os pomie se paralelno s l osi. Za vertikalna gibanja manipulator se pomie paralelno s Z osi. Koordinate alata ishodite koordinatnog sustava je u vrhu alata. Alat se montira za runi zglob manipulatora koji je definiran kao Z os. Koordinate izradka manipulator se pomie paralelno s koordinatama izradka. U svakom koordinatnom sustavu mogue je promijeniti orijentaciju runog zgloba u odnosu na fiksnu TPC.

Z - os

Z - os

Y - os

r - os

- os X - os r - os

a) Kartezijev koordinatni sustav

b) Cilindrini koordinatni sustav


10

Z - os X - os

Y - os

X - os

Y - os

Z - os d) Koordinatni sustav izradka Slika 5 Koordinatni sustavi

c) Koordinate sustav alata Pisanje programa

U glavnom izborniku potrebno je izabrati opciju JOB, a u podizborniku kreiraj novi JOB . Otvara se prozor na zaslonu za izbor imena JOB a odnosno programa, te retka s naredbom za poetak i zavretak programa. Unutar ta dva retka upisuju se redovi s naredbama. U svakom redu je jedna naredba. Tipovi interpolacija Tip inerpolacije odreuje putanju po kojoj se kree manipulator. Radna brzina je brzina kojom se manipulator giba . Naredba se sastoji od tri elementa : naredbe (vrste interpolacije), brzine i iskazane brojane vrijednosti. MOVJ zajednika interpolacija koristi se za slobodno gibanje manipulatora, odnosno kad manipulator ne treba zauzeti odreenu toku. Ova naredba se koristi za prvi korak manipulatora. MOVL linearna interpolacija manipulator prelazi linearni put od toke do toke. Linearna interpolacija se koristi za rad npr. zavarivanje.Manipulator se pomie automatski promjenom poloaja zgloba prikazanom na slici.


11 Slika 6 Linearna interpolacija

MOVC kruna interpolacija kruni luk ili kruni segment odreuje se s tri definirane toke.

Slika 7 Kruna interpolacija MOVS spline interpolacija koristi se za definiranje putanje gibanja manipulatora za izradke nepravilnog oblika. Potrebno je definirati minimalno tri ili vie toki da bi se nainila spline linija npr. linija zavarivanja.

Slika 8 Spline interpolacija Koraci pri pokretanju programa 1. Na pokretoj upravljakoj jedinici odabrati reim rada TEACH

2. Pritisnuti tipku SERVO ON READY tipka svijetli, ukljuen je servo pogon


12

3. U glavnom izborniku izabrati JOB , a u podizborniku CREATE NEW JOB - kreiraj novi posao - program

4. Poslije odabira kreiraj novi posao potrebno pritisnuti tipku SELECT

5. Upisati ime programu

6. Na zaslonu se pojavljuje tipkovnica te odabirom slova na tipkovnici te potvrdom na tipku SELECT pie se ime programa. Mogue je upisivanje dodirom na zaslon. (npr. TEST)


13

7. Potvrda programa na tipci ENTER

8. Pomicanje kursora na EXEC, zatim pritisnuti tipku SELECT. Na zaslonu se prikae registrirani program za upisivanje (npr.TEST) sa naredbom za poetak i zavretak programa.

Koraci pri pisanju programa Naredbe gibanja manipulatora moraju biti napisane u JOB-u programu. Naredbe se zovu naredbe gibanja, a sastoje se od toaka, metode interpolacije, brzine. Na slici 5.9 prikazan je izradak i koraci koje manipulator treba zauzeti pri zavarivanju izradka. Za navedene korake ispisuju se program.


14

Korak 1 Korak 6

Korak 2

Korak 5 Korak 3 Korak 4

Slkka 9 Koraci pri zavarivanju izradka Korak 1- poetna pozicija 1. Potrebno ukljiiti servo pogon jer je tada mogue pomicanje manipulatora

2. Manipulator se pomie pritiskom na tipke za promjenu poloaja osi.

3. Pritiskom na tipku MOTION TYPE potrebno izabrati tip interpolacije u prvom koraku izabrati slobodnu interpolaciju.

4. Kursor postaviti u liniju 0000 i pritisnuti tipku SELECT

5. Umetni novu liniju, pritiskom na kursor doi na VJ=*,** , tad se pojavljuje izbor brzine. Istovremenim pritiskom na SHIFT i kursor izabiremo brzinu gibanja. Izaberi brzinu 50%.


15

6. Pritisni ENTER i korak 1 je registriran.

Korak 2 dovoenje manipulatora nadomak poetne startne pozicije 1. Potrebno pomicati manipulator pomou tipki za pomicanje manipulatora po osima. 2. Pritisnuti ENTER i korak 2 je registriran.

Korak 3 dovoenje manipulatora u poetnu radna pozicija 1. Promjeniti brzinu gibanja manipulatora na tipci za odreivanje brzine.

2. Pritisnuti tipku COORD i izabrati Kartezijev koordinatni sustav.Pomaknuti manipulator u poetnu toku zavarivanja. 3. Kursorom se locira na liniju 0002, pritisnemo tipku SELECT i umee se nova linija.Potom se kursor dovodi do VJ=*,**, te je potrebno odabrati brzinu.Istovremenim pritiskom na SHIFT i KURSOR odabire se brzina gibanja manipulatora . Odabrati brzina 12,5%.

4. Pritiskom na ENTER linija 0003 je registrirana.


16

Korak 4 aktiviranje parametara zavarivanja 1. Pritiskom na tipku ARCON aktivira se dovoenje ice za zavarivanje, plina za zatitnu atmosferu 2. Pritiskom na tipku ENTER, registrirana je naredba. Korak 5 zavrna radna toka 1. Manipulator se giba do zavrne radne toke pomou tipki za promjenu poloaja osi. Manipulator se kree te je potrebno zadrati dovoljnu udaljenost od izradka. 2. Pritiskom na tipku MOTION TYPE potrebno izabrati tip interpolacije linearnu interpolaciju. 3. Kursor smjestiti na liniju 0003 i pritisnuti tipku SELECT. 4. Uvrtava se nova linija, kursor pomai na mjesto V=*,**, istodobno pritisnuti tipku SHIFT i KURSOR (protiskati gore-dolje) i odabrati brzinu gibanja manipulatora. Izabrati brzinu V=138 cm/min. 5. Pritiskom na tipku ENTER je registrirana ova naredba.0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 ARCON 0005 MOVL V=138 0006 END

Korak 6 zaustavljanje parametara zavarivanja 1. Pritiskom na tipku ARCOFF zaustavlja se dovoenje ice za zavarivanje, plina za zatitnu atmosferu 2. Pritiskom na tipku ENTER, registrirana je naredba Korak 7 odmicanje manipulatora od izradka 1. Poveati brzinu gibanja manipulatora proitskom na tipku FAST.


17

2. Pomicati manipulator pritiskom na tipke za promjenu poloaja osi manipulatora.

3. Pritiskom na tipku MOTION TYPE promjeniti tip interpolacije odabrati slobodnu interpolaciju.

4. Uvrstiti novu liniju i izabrati brzinu gibanja manipulatora. Odabrati brzinu 50%.

5. Pritiskom na tipku ENTER registrirana je ova naredba.

0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 ARCON 0005 MOVL V=138 0006 ARCOF 0007 MOVJ VJ=50.00 0008 END

Korak 8 Pomicanje manipulatora u poetnu poziciju 1. Manipulator pomicati pomou tipki za promjenu poloaja osi manipulatora. 2. Pritiskom na tipku ENTER potrebno je potvrditi naredbu.0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 ARCON 0005 MOVL V=138 0006 ARCOF 0007 MOVJ VJ=50.00 0008 MOVJ VJ=50.00 0009 END


18

Program gibanja manipulatora je zavren. Pritiskom na tipku BWD mogue je unatrag izvriti gibanje manipulatora prema ispisanom programu. Ako je potrebno izvriti odreene korekcije u programu npr. poloaj koraka 2, potrebno je uiniti slijedee radnje: 1. Vratiti manipulator u poloaj koraka 2 (linija 0002) pritiskom na tipku FWD 2. Pritiskom na tipke za promjenu poloaj osi manipulatora , manipulator dovesti u novi poloaj

3. Pritisnuti tipku MODIFY

4. Potvrdom na tipku ENTER, u programu je promjenjen poloaj koraka 2 U sluaju kada je potrebno dodati novu liniju s naredbom, s novom pozicijom manipulatora npr. izmeu koraka 5 i koraka 6, potrebno je uiniti slijedee: 1. Potrebno dovesti manipulator u poloaj 5 (liniju 0005) pritiskom na tipku FWD. 2. Pritiskom na tipke za pomicanje osi manipulatora dovesti manipulator u poloaj koji je potrebno dodati u program. 3. Potom pritisnuti tipku INSERT.

4. Pritiskom na tipku ENTER, umetnut je novi korak.

Na isti nain se brie linija s naredbom, samo umjesto tipke INSERT za umetanje linije, za brisaje linije izabire se tipka DELETE.


19

U sluaju kada je potrebno promjeniti brzinu gibanja manipulatora npr. izmeu koraka 3 i koraka 4 potrebno je uiniti slijedee korake 1. Kursor dovesti u liniju 0004

2.

Kursorom doi na naredbu i pritisnuti SELECT

3. Kursor dovesti na V=138, istodobno pritisnuti tipke SHIFT i KURSOR i tako promjeniti brzinu.

4. Potvrdom na tipku ENTER promjenjena je brzina npr. V=66

Documents

Upute Za Motoman Robot